лади від сили світіння світлодіода и чутлівості фототранзистор. p align="justify"> Схема датчика Дуже проста, Складається безпосередно з фототранзистор, світлодіода и обмежуючися резісторів.
При спрацьовуванні фототранзисторами на віході формується сигнал НИЗЬКИХ уровня, Який и подається на один з вільніх входів мікроконтролера.
. Розробка структурованих прилаштую
На фотодатчик 1 і фотодатчик 2 потрапляє світло, а операційні підсілювачі ОУ1 и ОУ2 підсілюють сигнал з фотодатчика, что потрапляє на АЦП, де ВІН перетворюється в цифрові десятірозрядній дані D0-D10. Дані з обох датчіків обробляються в ядрі мікроконтролера tiny26. Їх Рівні порівнюються за помощью логічніх и Арифметичний Дій, и в залежності від результату порівняння пріймається решение про напрямок руху всієї конструкції робота. p align="justify"> Крім того, на решение схеми управління впліває замикання контактів Перешкоди, встановленного ззаді и спереду конструкції. Если РІС наїхав на перешкоду, то ВІН винен від'їхаті назад і згорнуті вліво, щоб об'їхати перешкоду. Схема управління через псуй А і В подає код у драйверами обмоток D1-D4, Які могут комутуваті струм через обмотку в обох Напрямки. p align="justify"> Драйвер побудованій за мостовою схемою. Для кожної обмотки крокового двигуна (ШД) вікорістовується свой драйвер, тому нужно Чотири мікросхеми. У світовій практіці застосовують готов драйвер обмоток ШД L298, однак вага мікросхеми L298 через наявність радіатора у два рази перевіщує Вагу двох мікросхем LB1642, того Було вірішено використовуват невелікі LB1642. p align="justify"> У міру протікання Струму в обмотках збудження вінікає обертове магнітне поле. Вал ШД1 и ШД2, у свою черго, обертається згідно послідовності збудження магнітного поля. При подачі певної послідовності коду ШД1 и ШД2 обертаються, и конструкція рухається прямо або повертає вбік. p align="justify"> Загальний Висновок з Усього віщесказаного такий: фотодатчики вказують курс руху конструкції, а Контактні датчики віявляють локальні Перешкоди и обумовлюють зміну маршруту руху РІС.
. Вибір елементної бази
Мікроконтролер ATTINY26-16PU
Основним компонентом робота є мікроконтроллер. У процесі Дослідження мікроконтролерів сімейства AVR Обраний AT Tiny26.є 8 - бітнім мікроконтролером побудованім на розшіреній AVR RISC архітектурі. Вікорістовуючі відряд віконуються за один машинний такт, контролер досягає продуктівності в 1 MIPS на робочій частоті 1 МГц, что дозволяє розробник Ефективно оптимізувати споживання ЕНЕРГІЇ за рахунок Вибори оптімальної продуктівності./L містіть 2Кбайт FLASH пам'яті програм, 128 байт EEPROM, 128 байт SRAM , до 16 вісновків цифрових входів/віходів загально! застосування, 32 робочих регістра, 2 8 - бітовіх таймера-лічільніка, один з виходом ШІМ, внутрішній и зовнішній генератор тактової частоти, внутрішні ...
