-системи
Такі системи мають декілька (від трьох і більше) рознесених один від одного гідрофонів, розташованих у нижній частині судна-носія. Блок обробки, використовуючи гідроакустичні сигнали дистанції маяка-відповідача, видає відносні і координати підводного об'єкта в реальному масштабі часу. Переваги такої системи, це її мобільність і досить висока точність (близько метра) визначення координат об'єкта. Робоча глибина обмежена 1000 метрів. До основних недоліків слід віднести вимоги до мінімально довжині судна-носія, необхідність точного калібрування системи. А так же велика чутливість системи до хвилювання моря, яка в кілька разів зменшує точність позиціонування. Для зменшення впливу хитавиці використовується спеціальний блок компенсації впливу хитавиці на зміну гідроакустичних сигналів з маяка-відповідача. Завдяки їх низької вартості такі системи широко використовувалися і використовуються для виконання завдань позиціонування підводних апаратів і водолазів, хоча останнім часом вони поступово витісняються більш простими і технічно розвиненими СКБ-системами.
Для типової КБ - системи необхідно мати спеціальне надводна судно із закріпленою на його корпусі гратами з приймачів або перетворювачів (або їх комбінацій). Якщо пріемоответчік (відповідач) або синхронізований маяк (одержувач) встановлений на дні моря, то різниця часів приходу сигналів до різних частин решітки визначатиме різницю дистанцій (пеленгів), що дасть можливість обчислити положення надводного судна по відношенню до пріемоответчіку або маяка. Таким чином, бурове чи інше судно може визначатися по відношенню до гирла свердловин або, якщо маяк встановлений на ПА, управляти рухом апарату по відношенню до забезпечує судну.
.2.1 КБ - система з маяком
Ця система визначає місця розташування об'єкта методом вимірювання пеленгів. Вимірюючи різницю в часі прийому акустичного сигналу приймачами dt, можна точно визначити пеленг на маяк як це показано на малюнку 1.1 для двомірної моделі уздовж осі X:
- приймачі; 2 - дно моря; 3 - природний маяк.
Малюнок 1.1 - Геометричне уявлення визначення координат у площині xz для КБ-системи з маяком.
На малюнку показаний основний комплект апаратури, необхідний для роботи КБ - системи з маяком, який складається мінімум з трьох приймачів. Для обліку бортової і кільової качки в ньому передбачені пристрої вимірювання відхилень від вертикалі.
- приймач; 2 - блок визначення відхилення від вертикалі; 3 - компенсаційний тракт крену; 4 - кайдани приймального тракту; 5 - перетворювач час - напруги; 6 - блок компенсації крену і зміщення; 7 - глибина; 8 - зміщення маяка і приймача; 9 - дисплей; 10 - формувач сигналу; 11 - генератор; 12 - випромінювач; 13 - блок живлення; 14 - природний маяк.
Рисунок 1.2 - Структурна схема КБ - системи з маяком.
.2.2 КБ-система з пріемоответчіком
Використання пріемоответчіка (транспондера) замість маяка дає цілий ряд переваг:
а) пріемоответчік випромінює сигнал тільки після запиту, тому решту часу він мовчить. Таким чином збільшується термін служби батарей, що вельми корисно, якщо гирлі свердловини доводиться залишати на період поганої погоди;
<...
