орми і його подальших оглядів.
Системи підводного позиціонування можуть застосовуватися і для інших завдань (укладання підкидного трубопроводів, їх обстеження, засипки траншей і т. п.,), причому не тільки для підводного, а й для надводного визначення місця розташування. В останньому випадку їх інформація використовується в системах динамічного позиціонування, які повинні утримувати судно на місці при мінливих зовнішніх умовах, ця ж інформація виявляється необхідною і при обстеженнях підводного трубопроводу жилим або нежилим підводним апаратом, дозволяючи стежити за кривизною пролягає по дну трубопроводу.
Навігаційні завдання, які вирішуються за допомогою систем підводного позиціонування, істотно ширше завдань, що підпадають в практиці подпонятіе «навігація», включаючи в себе:
а) супровід: наприклад, супровід ПА судном-базою вздовж трубопроводу або навколо платформи;
б) позиціонування: наприклад, установку водолазного дзвони в заданому місці по відношенню до робочої зони для зварювальних або ремонтних робіт;
в) вимір: наприклад, точне обстеження морського дна і вимірювання відстаней між копицями горизонтальної ділянки трубопроводу і стояка.
У той час, як надводні кораблі і гідрографічні судна використовують для навігації географічну систему відліку координат (тобто широту і довготу), під водою вимозі дещо інші. Для того щоб система могла використовуватися і під водою, вона повинна мати високий ступінь позиційної точності і хорошу повторюваність у районі з межами в кілька кілометрів.
Різноманітні випробування підводних систем, проведені багатьма дослідниками виявили кілька способів гідроакустичного визначення місця розташування, заснованих на різних видах визначення координат, наведені в таблиці 1.1:
Таблиця 1.1 - Способи гідроакустичного визначення місця розташування
ПАСпособи визначення местоположеніяНадводное судно або ПА з направленим пріемнікомпеленг / пеленгНадводное судно з скануючим гідролокаторомдістанція / пеленгПЛ з скануючим гідролокаторомдістанція / пеленг або дистанція / дістанціяНадводное судно, оснащене системою зі короткої базойпеленг / пеленг або дистанція / дістанціяНадводное судно, оснащене системою зі сверхкороткой базойдістанція / пеленгНадводное судно або ПА, оснащене системою з довгою базойдістанція / дістанціяНадводное судно або ПА з гіперболічної сістемойразность фаз
Щоб вибрати з цього переліку систему ПП для конкретного застосування, необхідно уявляти собі її точність або область невизначеності.
В одному з сучасних досліджень при виборі системи для роботи на безлюдному ПА розрахована область невизначеності для більшості з перерахованих вище систем. З метою спрощення було зроблено припущення, що ПА працює в безпосередній близькості до плоского дну, а область невизначеності обумовлена ??нормальним розподілом випадкових похибок в системах. На підставі цього дослідження були відкинуті ті системи, які не мали здатність привести безлюдний ПЛ на дистанцію візуального виявлення обраної мети.
Найбільш прийнятні на підставі виконаного аналізу ГСП з короткою (КБ), ультракороткою (СКБ) і довгою (ДБ) базами, а також гідролокаційні і гіперболічні системи.
.2 Акустичні КБ...
