ustify"> T - постійна часу гідроприводу, c;
?- Коефіцієнт демпфірування,
(6)
де: PГП - тиск на виході гідроприводу, кПа;
P - тиск на вході гідроприводу, кПа.
Необхідну на виході гідроприводу тиск становить 410кПа * 1.73=692кПа, тиск харчування становить 700 кПа. Максимальний хід штока на вході 5 см, на виході 10 см тобто коефіцієнт передачі гідроприводу
Очевидно, існує зв'язок між переміщенням штока на вході і тиском на виході. Для спрощення розрахунків введемо коефіцієнт посилення, який пов'язував би залежність зміни переміщення штока на вході і зміна тиску на виході:
(7)
Механічна постійна часу гідроциліндра:
(8)
де: m0 - маса рухомих частин керованого об'єкта, приведена до штоку приводу, кг;
cЦ / - приведена жорсткість навантаженого циліндра.
(9)
де: - наведений модуль пружності гідроциліндра
(10)
де: - наведений модуль пружності гідроциліндра, Н * м/м3;
SП - робоча площа поршня, м2;
V0 - обсяг однієї порожнини гідроциліндра при середньому положенні поршня, м3;
ССВ - жорсткість зв'язку штока гідроциліндра з керованим об'єктом, 6 * 106 Н / м;
BЖ - модуль об'ємної пружності робочої рідини, 1250 МПа;
Vл - обсяг підвідного трубопроводу гідролінії і мертвого обсягу гідроциліндра, 10 * 10-5 м3;
V0 - об'єм порожнини гідроциліндра при середньому положенні поршня, м3;
cОП - жорсткість опори гідроциліндра, 4.3 * 106 Н / м.
Робоча площа поршня визначається за формулою:
(11)
де: D П - діаметр поршня гідроциліндра, 0.037 м;
dШТ - діаметр штока гідроциліндра, 0.012 м.
Т.ч. SП=9.64 * 10-4 м2. Маса рухомих частин керованого об'єкта
m 0 =? * V (12)
де:?- Щільність алюмінію, 2.7 * 103 кг/м3;
V - об'єм рухомих частин, 90 см3.
Тобто маса m0=0.243 кг.
Об'єм однієї порожнини циліндра:
V0=(13)
де: YШТ.MAX.- Максимальний хід штока, 3 см.
Т.ч. V0=1.45 * 10-5 м3. Виходячи з отриманих даних, застосуємо в (10)
(Н * м/м3) (14)
(15)
Таким чином, механічна постійна часу:
(с) (16)
Потрібно визначити постійну часу демпфірування гідроциліндра:
(17)
де: KQ - коефіцієнт линеаризованной витратно-перепадних характеристики, 6.44 * 10-10.
kТР - коефіцієнт тертя в рухомих частинах об'єкта, 0.2 (бронза).
Таким чином:
(18)
Для отримання передавальної функції потрібно визначити коефіцієнт демпфування:
(19)
Тобто .
Т.ч. передавальна функція гідроциліндра запишеться у вигляді:
(20)
2.4 Вибір редуктора
Редуктор призначений для передачі механічної енергії від електродвигуна до виконавчого органу системи і узгодження швидкостей обертання. Для системи потрібне переміщення шток...
