ань від осі обертання першої ланки до центру мас другої ланки:
.
Максимальне значення сумарного моменту можна отримати шляхом варіювання значеннями змінних. Розглянемо положення робочого органу, що знаходиться на горизонтальній лінії, що проходить через вісь обертання першої ланки. Тоді:
)
Досить змінювати параметр, а параметр обчислювати за наведеною вище формулою.
2.2.3 Оцінка потужності механічного руху першої ланки
Для визначення потужності механічного руху першої ланки використовуємо формулу. З результатів обчислення (табл. 3) знаходимо значення, найбільш близькі до максимальних:
0306090 9076.6862.9450,25 0.550.530.480.39 1.3641.4121.5721.918 9.099.4210.4812.79 37.6136.7934.3130.64 0.4250.4130.3790.326 1.4031.3451.1850.953 12.7512.6712.4212.19 59.2558 .1954.9850.39 80.8282.1686.43 96.65
З результатів видно, що максимальне значення потужності механічного руху першої ланки.
2.2.4 Вибір електродвигуна приводу першої ланки
Необхідну потужність двигуна другої ланки визначаємо з умови:
Вибираємо електродвигун по необхідної потужності:
Engelmotor GNM 5480E з наступними параметрами:
номінальна потужність, номінальна частота обертання, номінальна напруга якоря, номінальний момент, номінальний струм якоря, активний опір якоря, момент інерції ротора, маса двигуна=4.1 кг.
2.2.5 Визначення необхідного передавального відношення і марки редуктора
Передаточне відношення редуктора приводу другої ланки:
Вибираємо редуктор HDUR - 20 - 100, що має масу. Передавальне число для даного редуктора.
2.2.6 Перевірка виконання необхідних умов правильності вибору двигуна і редуктора
Перевіряємо обраний двигун по моменту і частоті обертання:
.
Номінальний момент двигуна менше моменту, створюваного системою «двигун - редуктор». Виконання вимог можна забезпечити при форсуванні двигуна по струму з коефіцієнтом,
Двигун за час роботи в режимі «стеження» повинен встигати охолоджуватися. Відсутність перегріву уточнюється в пункті 2.2.7.
Перевірка показала, що підсистема «двигун-редуктор» забезпечує частоту обертання першої ланки, не нижче необхідної.
2.2.7 Область розташовуваних приводом моментів і швидкостей (ОРМС) і наведеної діаграми навантаження
Для побудова необхідно розрахувати необхідні параметри в режимі перекидання:
сумарний момент інерції, приведений до валу двигуна:
- приведений момент інерції першої ланки.
- прискорення двигуна.
- динамічний момент двигуна.
- статичний момент двигуна.
Пусковий момент:
...
