- маса робочого органу, - маса об'єкта маніпулювання
Максимальне значення динамічного моменту:
де - еквівалентний момент інерції другої ланки:
2.1.3 Оцінка потужності двигуна другої ланки
Максимальна потужність механічного руху другої ланки:
Необхідну потужність двигуна другої ланки визначаємо з умови:
2.1.4 Вибір електродвигуна приводу другої ланки
Вибираємо електродвигун по необхідної потужності:
Engelmotor GNM 4150A з наступними параметрами:
номінальна потужність, номінальна частота обертання, номінальна напруга якоря, номінальний момент, номінальний струм якоря, активний опір якоря, момент інерції ротора, маса двигуна=2.45 кг.
2.1.5 Визначення необхідного передавального відношення і марки редуктора
Передаточне відношення редуктора приводу другої ланки:
Вибираємо редуктор HDUR - 20 - 80, що має масу. Передавальне число для даного редуктора.
2.1.6 Перевірка виконання необхідних умов правильності вибору двигуна і редуктора
Перевіряємо обраний двигун по моменту і частоті обертання:
.
Перевірка показала, що підсистема «двигун - редуктор» створює момент, не нижче необхідного.
Перевірка показала, що підсистема «двигун-редуктор» забезпечує частоту обертання другої ланки, не нижче необхідної.
Т.к. номінальний момент перевищує потрібний момент, в тепловому розрахунку немає необхідності (двигун не перегрівається). Вибрані двигун і редуктор придатні для використання в приводі другої ланки маніпулятора.
2.2 Вибір двигуна і редуктора приводу першої ланки
.2.1 Кінематичний аналіз маніпуляційного механізму
Рис 3. Схема маніпулятора.
Швидкість обертання першої ланки визначається за формулою:
де - швидкість руху робочого органу, R - відстань від осі обертання першої ланки до робочого органу:
,
де - визначається як відхилення «ліктьового» ланки від поздовжньої осі «плечового» ланки.
Кутове прискорення руху першої ланки визначається за формулою:
2.2.2 Силовий аналіз маніпуляційного механізму
Визначаємо момент сил, який повинен розвивати привід першої ланки.
Сумарний момент сил, який повинен розвивати привід першої ланки:
де - статичний момент сил щодо осі повороту першої ланки (залежить від), - динамічний момент, діючий на перше ланка, - ККД механічної передачі, приймаємо.
з п. 1.1.4, з п. 1.1.5.
де - еквівалентний момент інерції маніпулятора, переміщуваного першим приводом:
де - відст...
