бором кутового коефіцієнта з цієї прямої забезпечувалися необхідні характеристики процесу регулювання. p align="justify"> При збуреному русі системи (F? 0) і використанні законів управління (2.22) - (2.24) у системі також може виникнути рух у ковзному режимі, що описується рівнянням (2.26), причому цей рух не буде залежати ні від параметрів об'єкта, ні від зовнішніх збурень. Для того щоб використовувати властивість незалежності ковзних рухів, можна запропонувати наступний підхід до вирішення завдання відтворюваності вихідний координатою задає впливу: забезпечити, по-перше, попадання зображає точки на пряму S і, по-друге, виконання умов існування ковзного режиму в будь-якій точці цієї прямої . Тоді після виникнення ковзаючого режиму, згідно (2.26), при с> 0 координата помилки буде асимптотично наближатися до нуля. Однак за допомогою управління (2.22) - (2.24) не вдається реалізувати описаний підхід. Цей факт легко встановлюється з розгляду фазовій площині (x1, х2) системи (2.118), представленої на рис. 2.16. br/>В
Рис. 2.16
Обмовимося, що так як диференціальні рівняння (2.120) є неоднорідними, то фазовий портрет буде нестаціонарним. Тому криві, показані на рис. 2.16, взагалі кажучи, не є фазовими траєкторіями. Кожну з них можна розглядати як геометричне місце точок, для яких в певний фіксований момент часу дотична до кривої збігається з напрямком вектора фазової швидкості. Фазова площина (x1, х2), ділиться прямими S і x1 = 0 на області, кожній з яких відповідає сімейство кривих еліптичного або гіперболічного типу. Центр і сідло цих кривих знаходиться в точках а і b, причому (якщо?> 0,? <0, F (t0 <0). p align="justify"> Безпосередньо з розгляду рис. 2.16 випливає, що на інтервалі тп прямий S ковзний режим відсутній. Дійсно, для виникнення ковзаючого режиму вектори фазових швидкостей повинні бути спрямовані до S, однак ця умова порушується на інтервалі пo для кривих гіперболічного типу, а на інтервалі ТПО - для кривих еліптичного типу. p> Важливо відзначити, що за винятком тих моментів часу, коли (t) = 0, інтервал тп завжди існує. Отже, в деякій кінцевої округа початку координат площині (x1, х2) ковзний режим відсутній і рішення системи (2.118) містить вимушену складову. Саме ця обставина призводить до того, що в системі із змінною структурою з законом управління (2.22) - (2.24) при вимушеному русі не вдається позбутися від динамічної помилки. Умови існування ковзного режиму в околиці початку координат площині (x1, х2) порушуються через те, що величина управління стає малої в порівнянні з величиною (t). Тому в основному від знака функції (t) залежить, чи спрямовані вектори фазової швидкості до прямої S або від неї. Наприклад, в розглянутому випадку при (t) <0 ковзний режим на інтервалі тп відсутня, так як на цьому інтервалі вектори фазової швидкості направлені в бік зменшення величини s, тобто при s <0 - від прямої S [13].
З наведених міркувань випливає, що управлі...
