ьшилася. Однак цей факт не призводить до суттєвих ускладнень, тому що інформація про координати zl, ... zm-1 (вихідних координатах інерційних ланок) завжди є в нашому розпорядженні. br/>
2.5 Аналіз вимушених рухів у СПС. Синтез закону керування в системі другого порядку
Добре відомо, що будь-яка реальна система автоматичного управління функціонує в умовах впливу на неї зовнішнього середовища. Цей вплив може виявлятися у вигляді задає впливу, яке має бути тим чи іншим чином відпрацьовано системою, а також у вигляді збурюючих впливів найрізноманітнішого характеру, прикладених до різних точок системи управління. Забезпечення нормального функціонування системи управління часто ускладнюється тим, що впливи буває неможливо виміряти. Однак при проектуванні системи управління, як правило, є деяка апріорна інформація про збурюючих впливах, яка дозволяє синтезувати систему, що виконує поставлені перед нею завдання без безпосереднього вимірювання збурюючих впливів. Системи зі змінною структурою володіють рядом додаткових можливостей при вирішенні завдань управління вимушеним рухом. Обмежимося поки системами з постійними параметрами. Перш ніж перейти безпосередньо до викладу методів управління вимушеним рухом в системах зі змінною структурою, представляється доцільним на простому прикладі системи другого порядку простежити особливості, що виникають у СПС при використанні запропонованих вище алгоритмів для управління вимушеним рухом. Виявивши ці особливості, ми зможемо більш наочно уявити собі шляхи вирішення задач синтезу СПС більш високого порядку і запропонувати алгоритми управління вимушеним рухом в таких системах без вимірювання зовнішніх збурень. Однак у тих випадках, коли вимір останніх допустимо за умовами завдання, не слід, очевидно, нехтувати цією можливістю. У зв'язку з цим ми розглянемо методи синтезу комбінованих систем із змінною структурою. p align="justify"> Розглянемо особливості, що виникають у найпростішій системі другого порядку, зображеної на рис. 2.15, вихідна координата якої повинна відтворювати вплив, що задає g (t). Будемо припускати, що на об'єкт, що є астатическим ланкою першого порядку, діє зовнішнє рівноваги вплив f (t). Управління об'єктом здійснюється за допомогою астатичного сервомеханизма. Наша мета -
В
Рис. 2.15
сформувати такий алгоритм роботи керуючого пристрою (УУ), який забезпечував би відтворюваність регульованою координатою? (t) задає впливу g (t) незалежно від зовнішніх збурень. Припускаючи х = g-?,? = У-f і вводячи позначення отримаємо рівняння руху об'єкта, виконавчого пристроям замкнутої системи відповідно:
(2.118)
(2.119)
(2.120)
Раніше розглядалася задача управління вільним рухом (F? 0) системи подібного виду. Для управління виду (2.22) - (2.24) при виконанні умов (2.32) на прямий S (2.25) усюди виникав ковзний режим і ви...
