ів ? в й ? х обрані відповідно до (2.139) і (2.142), то управління (2.121), (2.138), (2.140) забезпечить існування прямої ковзання. Що стосується умов попадання зображає точки на пряму ковзання, то необхідність спеціального розгляду цього питання - відпадає, так як всі міркування, що стосуються умов попадання для системи (2.125), справедливі і для довільної системи другого порядку. Для попадання зображає точки з будь-якого початкового положення на пряму S необхідно і достатньо, щоб характеристичне рівняння системи (2.133) для ? х = ? х як при ? y = А, так і при ? y =-А не мало позитивних дійсних коренів, тобто
(2.143)
Очевидно, що нерівності (2.142) і (2.143) завжди можна виконати одночасно як при? y = А, так і при? у =-А. Тоді будь-який рух у системі, починаючи з деякого моменту часу, перейде в ковзний режим, описуваний лінійним однорідним диференціальним рівнянням, не залежних від зовнішніх впливів. Це означає, що за допомогою системи із змінною структурою, в якій стрибкоподібно змінюється не тільки коефіцієнт впливу по сигналу помилки, але і по вихідний координаті виконавчого пристрою, вдається вирішити завдання про повну відтворюваності для вхідних впливів виду (2.127). p> Найбільш суттєва особливість описаного закону Управління полягає в тому, що для його реалізації не виникає необхідності в безпосередньому вимірі прикладених до об'єкта зовнішніх збурюючих сил; потрібно інформація про стан керованого процесу у вигляді координати помилки, її похідної та вихідної величини виконавчого пристрою. Доречно також пояснити ефект повної відтворюваності в такій системі с фізичної точки зору. Присутність в управлінні вихідний координати виконавчого пристрою (ВП) означає, що ІУ охоплено місцевої зворотним зв'язком, знак якої змінюється. У разі позитивного зворотного зв'язку ІУ виявляється нестійким ланкою. При цьому вихідний сигнал його швидко наростає до тих пір, поки не зрівняється за абсолютною величиною з наведеним до входу об'єкта зовнішнім обуренням. У сталому режимі, коли координата помилки і її похідна дорівнюють нулю, автоматично забезпечується таке чергування позитивної та негативної місцевої зворотного зв'язку, при якому регульована величина повторює задає вплив. p> Таким чином, система із змінною структурою, поєднуючи в собі властивості декількох лінійних структур, відкриває додаткові можливості управління вимушеним рухом. Зіставляючи описану систему із змінною структурою з лінійними системами, зауважимо, що застосування методів, розроблених в теорії інваріантності, підвищення порядку астатизма для компенсації зовнішніх...
