впливів в лінійних системах в кінцевому рахунку зводиться до вибору такої стійкої лінійної структури, при якій особлива точка фазової площині знаходиться в початку координат. Проте організація управління в цих випадках може наштовхнутися на труднощі, пов'язані або з безпосереднім виміром зовнішніх впливів, або з тим, що клас допустимих зовнішніх впливів виявляється занадто вузьким. Повна відтворюваність у СПС забезпечується за рахунок ковзаючого режиму, існування якого, як це випливає з розгляду фазових портретів, визначається лише тим, з якого боку від початку координат розташована особлива точка сімейства кривих, відповідного тій чи іншій лінійної структурі. Описаний метод дозволяє звести динамічну помилку в системі до нуля, і при цьому не виникає необхідності у виборі такого управління, при якому права частина диференціального рівняння руху звертається в нуль. Ця відмінність є дуже великою, так як при реалізації управління в СПС достатньо мати інформацію тільки про знак функції F, що характеризує зовнішні впливи, і не виникає необхідності в підвищенні порядку астатизма регулятора. p align="justify"> Розглянутий приклад системи другого порядку показує ефективність алгоритмів СПС при вирішенні завдань управління в умовах дії на систему зовнішніх збурень.
2.6 Синтез закону керування в СПС довільного порядку
Розглянемо систему, структурну схему якої представлено на рис. 2.21. Будемо припускати, що діють на об'єкт у різних його точках впливи f1 (t), ..., fk (t) неможливо виміряти безпосередньо, але можна привести до його входу. Наведене до входу об'єкта рівноваги вплив позначимо F1 (t), Необхідно так побудувати систему, щоб вихідна координата ? об'єкта відтворювала задає вплив g (t) c точністю до перехідної складової.
Нехай рух об'єкта описується диференціальним рівнянням порядку (п - т)
(2.144)
Тут ? - вихідна координата виконавчого пристрою (ВП). Параметри bi об'єкта передбачаються постійними, а bn-m = 1. Функцію F1 (t) будемо припускати безперервно диференціюється до порядку т включно
В
Рис. 2.21. p align="justify"> Рух виконавчого пристрою описується диференціальним рівнянням m-го порядку
(2.145)
де ? i1 - параметри ІУ, ? т1 = 1
Припустимо, що виконавче пристрій можна охопити місцевої зворотним зв'язком (ОС) такий, що
(2.146)
де ? i2 - коефіцієнти ланки ОС, які можна змінювати залежно від значень координат системи. З (2.145) і (2.146)...
