p> Коефіцієнт зворотного зв'язку
(20)
Ефективна площа основного золотника
. (21)
Жорсткість пружини основного золотника приймемо Спр=166500 Н / м.
Постійна часу потенціометра
(22)
Де m - маса основного золотника.
(23)
Відносний коефіцієнт демпфірування коливань
, (24)
Де f - наведений коефіцієнт в'язкого тертя, f=0,5? 104 Н? с / м.
(25)
Передавальна функція основного золотника
. (26)
Т.к. дросель розташований на виході виконавчого органу:
(27)
, (28)
(29)
Для спрощення розрахунків приймемо
(30)
2.3 Насос
Вибрано нерегульований пластинчастий насос НПлР 20/16 ТУ 2.053.1826-87.
Номінальний тиск: 16МПа;
Номінальна витрата: 24 л / хв;
Робочий об'єм: 120 см. куб;
Частота обертання, номінальна: 1800 об / хв.
2.4 Мікропроцесорна система
В якості МПС обраний аналоговий мікроконтролер AD, що володіє наступними характеристиками.
Кількість аналоговий входів: 4;
Кількість аналогових виходів: 1;
Розрядність АЦП-ЦАП: 12;
Швидкодія: 12 МОПС;
2.5 Датчик зворотного зв'язку
Класифікація датчиків нахилу приведено малюнку 3.
Малюнок 3 - класифікація датчиків кута нахилу.
Датчик нахилу РФ711 містить бульбашковий рівень, подібний ампулі звичайного столярного рівня, але більш точний. Положення бульбашки визначається електронікою шляхом дуже точного вимірювання його положення щодо провідника, що проходить через рівень. Положення бульбашки відстежується постійно. Таким чином, блок управління може обчислювати кут корекції.
Вихідний сигнал: аналоговий 0 ... +5 В або цифровий RS - 232;
Діапазон вимірюваної величини - 90 ... +90 °
Постійна часу не більше 0.1 c;
Похибка: 10 кут. хв.;
Робоча температура: - 40 ... +50 °;
Габарити: 80x40x36 мм;
Вага 1,1 кг.
Передавальна функція має вигляд
. (31)
3. Датчик зворотного зв'язку
Датчик нахилу РФ 711 містить бульбашковий рівень, подібний ампулі звичайного столярного рівня, але більш точний. Положення бульбашки визначається електронікою шляхом дуже точного вимірювання його положення щодо провідника, що проходить через рівень. Положення бульбашки відстежується постійно. Таким чином, блок управління може обчислювати кут корекції.
Вихідний сигнал: аналоговий 0 ... +5 В або цифровий RS - 232;
Діапазон вимірюваної величини - 90 ... +90 °
Постійна часу не більше 0,1 c;
Похибка...
