зубів на тихохідному валу - 42.
· Проміжна шестерня має відношення числа зубів рівне 18/8.
· Кількість зубів на швидкохідному валу 10.
· Передаточне відношення отримуємо
Передаточне відношення редуктора складе:
.
Щоб отримати необхідне передавальне число використовуємо ремінну передачу:
· Діаметр маленького шківа - 5 мм.
· Діаметр великого шківа - 18 мм.
Передаточне відношення пасової передачі
Загальні передавальне число редуктора і пасової передачі:
.
Редуктор невеликого розміру, недолік має пластмасові шестерні. При використанні пасової передачі підходить для вирішення поставленого завдання.
5. Попередня компонування
Для реалізації мобільного робота нам необхідні наступна елементна база:
· Акумулятори (4 шт.);
· Два двигуна постійного струму;
· Два редуктора;
· Блок управління (представляє собою електронну плату);
· Тумблер включення / виключення живлення МР.
З'єднання коліс з редуктором передбачається через ремінну передачу.
Розглянемо кілька варіантів компонування елементів на роботе.
5.1 Варіант компонування № 1
У представленій компоновки акумуляторні батареї розташовуються знизу робота в два ряди, також там розташовується двигуни і редуктора. Блок управління і перемикач живлення знаходиться зверху.
Переваги: ??
§ невеликий розмір,
§ висока посадка,
§ великий діаметр коліс.
Недоліки: так як батареї покладені в два ряди, необхідно встановлювати колеса великого діаметру, внаслідок цього конструкція мобільного робота ставати високою, що впливає на стійкість мобільного робота. При завданні великій швидкості мобільний робот може перекинутися тому.
.2 Варіант компонування № 2
Проаналізувавши перший варіант компонування і враховуючи, як недолік високу посадку мобільного робота розглянемо другий варіант компонування.
У даній компонування редуктора, ДПТ, акумуляторні батареї розташовуються знизу МР. Зверху знаходиться блок управління. При розташуванні акумуляторних батарей в один ряд отримуємо конструкцію низьку по висоті і стійку.
Так як блок управління знаходитися зверху можна легко отримати доступ електроніки МР. Ключ включення / виключення розташовується знизу МР, що зручно так як зверху на робот буде кріпитися кришка.
6. Перетворювачі напруги
Плавне регулювання потужності двигуна досягається використанням перетворювачів напруги.
У теперішній час застосовують:
1. Тиристорні перетворювачі.
2. Широтно-імпульсні перетворювачі.
. Імпульсні перетворювачі.
