02-4720,9740,0012-287,389510,00753408,40,910,019-15180,9410,002-470,50,9660,0013-2858,50,950,00793401,29180,02-15310,9440,003-4720,9660,0014-28590,960,00843440,60,940,021-15710,9510,003-475,50,970,0015-286,29,50,970,00893483,70,930,022-15550,960,003-4800,9750,0016-287,6100,990,00933530,20,940,023-15660,9930,003-496,50,9820,0016-289,710,50,960,00983426,30,950,025-15781,0070,003-503,50,9870,0017-291,21110,01023591,20,950,026-15801,0140,003-5070,9930,0018-292,911,51,010,01073605,50,950,027-15831,0170,003-508,50,9970,0019-294,1121,010,01123605,50,950,028-15851,0180,004-5090,9970,002-294,112,51,010,01173605,50,920,029-15311,0190,004-509,50,9970,002-294,1
Кожна функція характеризується висотою Н, частотою зламу? п і
частотою зрізу? с. Крім того, трапеція має певний коефіцієнт нахилу? =? п /? с. Всі необхідні розрахунки зведені в таблицю.
Таблиця для знаходження коефіцієнта нахилу
тропеціяHWсWпХOABC358410715710, 53OKN - 166842900ONML - +500342920000,58 OFRP - 295611130000,49
За коефіцієнтом нахилу трапеції для неї може бути знайдена h-функція, тобто функція часу.
При побудові h-функцій, відповідних трапеціям, ординати табличних значень слід помножити на висоту відповідної трапеції (так як h-функції розраховані для одиничних трапецій) і змінити масштаб часу відповідно до формули
t=
дані розрахунків наведені в таблиці.
Підсумувавши побудовані графіки отримуємо шукану криву перехідного процесу. Ці побудови виконані на малюнку 10, а всі необхідні розрахунки зведені в таблицю.
Рисунок 10 - Побудова графіків перехідної характеристики САУ
. Визначення показників якості САУ
Аналіз побудованої кривої перехідного процесу показує, що САУ стабілізується на рівні Рy=1286, Н при подачі на вхід одиничного ступінчастого сигналу.
Час регулювання становить 0,0068 секунди.
Допустима помилка? становить 3-5% від усталеного.
?=64,3, Н
відхилення регульованої величини від сталого режиму 2? не повинно перевищувати допустимих меж?.
?=190,48, Н
Тобто більш ніж у 2 рази перевищує допустимі межі.
перерегулювання -? hmax (викид) являє собою максимальне відхилення регульованої величини від сталого значення.
? hmax=hmax-hуст=2667-1286=1381, Н
Поряд з? hmax використовують відносне перерегулювання?
?=
в якості оптимального допускають відносне перерегулювання в межах 20-30%.
Запас стійкості по амплітуді? А=0,99999, В
Висновки
За отриманими характеристиками можна зробити висновок про непридатність даної САУ до якісної роботи з ряду причин:
легко виходить з усталеного стану;
- відхилення регульованої величини від сталого режиму більш ніж в 2 рази перевищує допустимі норми;
відносне перерегулювання 107% при оптимально допустимому 20-30%.
Для підвищення якості, зменшення передачі колебательности слід зменшити коефіцієнт передачі всієї САУ, а також збільшити коефіцієнт деформації? в еквівалентній пружною системі верстата. Більш радикальне поліп...
