0), як показано на малюнку 6.
Малюнок 6 - Графік АФЧХ розімкнутої системи
. Перехідна характеристика САУ
Для побудови перехідної функції визначимо передавальну функцію замкненої САУ.
Після перетворення отримаємо:
Поставимо вихідні дані і виконавши необхідні алгебраїчні перетворення отримаємо:
Помноживши чисельник і знаменник отриманого виразу на число, поєднане знаменника, використовуючи правило перемноження комплексних чисел, отримаємо остаточний вираз частотної передавальної функції замкнутої системи.
Для визначення частотної передавальної функції замкнутої системи підставимо
Для побудови перехідної характеристики замкнутої САУ методом речових частотних трапецеїдальних необхідно побудувати графік дійсної частини передавальної функції замкнутої системи у функції від частоти при зміні останньої від 0 до +?.
На малюнку 7 представлений графік дійсної частини частотної передавальної функції замкнутої системи і функції від частоти. Дані для побудови графіка дійсної частини передавальної функції замкнутої системи вказані в таблиці. Таблиця - Дані для побудови графіка дійсної частини передавальної функції замкнутої системи
WP[w]числительзнаменатель01414,8525256,30181E+154,45404E+12201441,9335126,30062E+154,36956E+123001895,9673816,03307E+153,18206E+125002346,2690465,55532E+152,36772E+1210003071,0696373,31583E+151,0797E+1211002467,922462,68878E+151,08949E+1212001612,42082,002E+151,24161E+121300802,92462141,25551E+151,56367E+121400215,4199944,49291E+142,08565E+121500-146,7070107-4,16643E+142,83997E+121700-448,7336758-2,32767E+155,1872E+121900-502,389738-4,47758E+158,91255E+122000-494,9855725-5,64211E+151,13985E+132400-409,4047123-1,08974E+162,66178E+132800-323,4182886-1,71083E+165,28983E+133000-288,080856-2,0572E+167,14105E+135000-113,0621967-6,83477E+166,04514E+147000-59,1166113-1,40011E+172,36839E+1510000-29,38564653-2,92296E+179,9469E+15
Малюнок 7 - Графік дійсної частини передавальної функції замкнутої системи
Отриману лінію слід замінити прямими і скласти з них трапеції таким чином, щоб при додаванні ординат всіх трапецій вийшов вихідний графік. В результаті отримуємо
Малюнок 8.
Малюнок 9
Таблиця
htH * hhtH * hhtH * hhtH * h00000000000000 ,50,250,0005888,830,140,001-2300, 2552E - 04-127,50,248 E - 05-70,810,480,000917060,310,002-5170,493 E - 04-2450 ,4610,0002-136 ,61,50,690,001424550,450,004-7490, 7064E - 04-3530,6650,0003-196,220,860,00193067,90,570,005-9548786 E - 04-4390,8330,0003-245,72,50,990,00233530 ,26740,006-11241, 017E - 04-5050,9670,0004-295,331,080,00283877,90,760,007-12591,19 E - 04-5501,0610,0005-3133,51,130,00334057,10,780,008-13061,1450,001-572,51,1150,0006-328,941,150,00374128,80,860,009-14291,1580,001-5791,1420,0007-336,94,51,140,00424078,60,880,01-14731,1380,001-5691,1380,0007-335,751,120,00474121,60,90,012-14951,0070,002-503,51,1180,0008-329,85,51,080,00513881,50,90,013-15011,070,002-5351,0920,0009-322,161,040,00563716,60,90,014-15081,0210,002-510,51,0510,001-3106,510,00613587,60,90,015-15080,9820,002-4911,0180,0011-300,370,980,00653494,40,90,016-15080,9570,002-478,50,9930,0011-292,97,50,960,0073433,50,910,018-15130,9440,0...
