гідросвязі.
Рис. 4
Стріла маніпулятора виконана з двох балок, між якими розташовується перфоратор. За рахунок такого розташування машини мертва зона зменшена до 17 см.
На Лондонській виставці гірничого обладнання в 1972 р фірма Секома представила знімні маніпулятори, що мали до восьми ступенів свободи. Конструкція маніпулятора 1ТНS 1500А передбачала 4 руху стріли: підйом А, поворот Ж за допомогою гідродомкратів подвійної дії, подовження стріли Е на 1 м і її обертання Б на 3600. Гідродвигун стріли потужністю 3 л.с. з коробкою передач.
У податчика цього маніпулятора передбачено три ступені свободи: орієнтація в просторі по двох осях Г, Д і подача В - ланцюгова на 3,2 м від домкрата подвійної дії.
Примітно, що маніпулятори для обертального буріння випускалися з електрогідравлічними вузлами, а маніпулятори для ударного буріння забезпечувалися пневмогидравлическими вузлами.
До сімдесятих років були розроблені десятки конструкцій маніпуляторів, що задовольняють різним умовам експлуатації кареток. З'явилася потреба в класифікації конструкцій і застосування маніпуляторів/214, 215 /.
При конструюванні маніпуляторів вирішувалася основне завдання подачі перфоратора в будь-яку точку забою з мінімальною витратою часу.
Для подачі бурильної машини в будь-яку точку забою і забуріванія конструкція стрілового маніпулятора повинна забезпечувати кілька ступенів свободи переміщення стріли і бурильної машини.
Якщо в конструкції стрілового маніпулятора передбачені тільки нахил і поворот рукояті стріли у вертикальній і горизонтальній площинах, а подавач з бурильної машиною закріплені нерухомо на кінці стріли, то невирішеним виявляється цілий ряд завдань цілеспрямованого буріння:
. При повороті і нахилі стріли змінюється кут розташування бура до площини забою. Очевидно, для збереження прийнятого кута буріння шпуру кріплення податчика з машиною на стрілі повинна бути шарнірним.
. При повороті стріли від центрального положення до стінки, до покрівлі або до грунту вироблення бурильна машина з податчиком буде відходити (по колу) від площини вибою. Тому в конструкції маніпулятора повинна передбачатися компенсація відходу, тобто подача машини з податчиком на забій.
. У стінок і грунту вироблення корпус машини і податчика перешкоджатимуть бурінню шпуру з мінімально-необхідним відстанню від проектного контуру виробки. Для буріння шпурів у контуру виробки з мінімальними кутами до площини забою конструкція маніпуляторів повинна забезпечувати поворот бурильної машини з податчиком навколо своєї поздовжньої осі. Машина в цьому випадку повертається до стінки вироблення площиною, відстань якої від центру бура мінімальне.
Крім цих завдань конструкторам доводилося вирішувати інші завдання, такі як паралельність шпурів при бурінні, буріння їх із заданим кутом до площини забою, виключення або зменшення мертвих зон при бурінні, коли конструкція маніпулятора не дозволяє бурити близько розташовані шпури, буріння спеціальних врубових шпурів і інші завдання.
У конструкціях маніпуляторів виконання всіх технологічних функцій здійснювалося різними шляхами.
Компенсація відходу машини наважувалася: переміщенням всієї стріли уздовж осі бурильної машини; переміщенням частини рукояті з бурильної машиною в напрямку осі рукояті; переміщенням бурильної машини уздовж осі буріння; одночасним переміщенням частини рукояті з бурильної машиною в напрямку осі рукояті і бурильної машини в напрямку осі буріння.
Зміна кута буріння у вертикальній площині здійснювалося або нахилом рукояті або бурильної машини, а в горизонтальній площині спільним або роздільним переміщенням рукояті і бурильної машини в цій площині або нахилом однієї бурильної машини.
У конструкціях маніпуляторів, в яких переміщення бурильної машини по забою здійснюється за рахунок обертання стріли і її нахилу у вертикальній площині, обертання здійснюється або обертанням всій стріли відносно осі, паралельної поздовжньої осі машини, або обертанням частини рукояті з бурильної машиною щодо осі рукояті, або обертанням бурильної машини відносно осі, паралельної осі буріння.
Обертання стріли навколо поздовжньої осі на 3 600 дозволяє при різних кутах нахилу її до горизонту подати машину в будь-яку точку забою, при цьому перфоратор не відходить від забою і в маніпуляторі не потрібно спеціальних механічних пристроїв компенсації відходу.
Природно, що в маніпуляторах всі перераховані прийоми часто поєднувалися.
У конструкції маніпулятора можуть бути реалізовані всі можливі рух...
