у стріли і бурильної машини. Прикладом такого універсального маніпулятора може служити маніпулятор фірми Секома . Однак універсальний маніпулятор має складну конструкцію, а при великому числі різних важелів значно ускладнюється управління всіма видами рухів, збільшується час на перестановку машини від шпуру до буріння наступного шпуру.
З метою скорочення витрат часу на допоміжні операції в конструкції маніпуляторів передбачається поєднання управлінням рухом стріли і машини. Одночасно вирішується завдання паралельності буріння шпурів. Найбільш досконалі маніпулятори, у яких при будь-якому русі рукояті не тільки зберігається паралельність бурильної машини вихідного положення, а й автоматично компенсується її відхід.
Перед бурінням маніпулятор розпирається в забій, забезпечуючи необхідну жорсткість системи каретка-маніпулятор-податчик. Якщо механізм розпору незалежний від механізму компенсації, то закінчення буріння всіх шпурів забезпечується в одній площині незалежно від нерівності грудей вибою.
Конструктори враховували також, що суміщення управління різними рухами стріли і машини найбільш перспективно з позицій автоматизації процесу буріння. Управління такими маніпуляторами проводиться тільки за двома параметрами: нахил і поворот або нахил і обертання стріли.
Фірмою Холмен випускалися чотири типи маніпуляторів: цільний, з телескопічною стрілою, цільний обертається, телескопного-обертається. Передбачалося різне з'єднання стріли з фундаментальної плитою: жорстке або шарнірне. У гідроциліндрах були передбачені клапани, що забезпечують роботу маніпулятора тільки по команді оператора. Типовий маніпулятор цієї фірми мав три гідродомкрата: підйому, повороту стріли і податчика. У комплект маніпуляторів входив гідронасос, що працює або від дизельного двигуна під час пересування каретки від забою до забою, або від пневмодвигателя - в період буріння шпурів. Шведська фірма Атлас-Копко випускала три типи маніпуляторів: ВІТ - 5, ВІТ - 10, ВІТ - 14 різних модифікацій для застосування у виробках різного перетину, від 2 до 100 м2. Так, при використанні маніпулятора ВІТ - 10G можна було бурити шпури, як похилі, так і вертикальні, під анкерне кріплення; маніпулятор ВІТ - 10С був пристосований для буріння врубових шпурів великого діаметру і серії паралельних шпурів прямого врубу. Маніпулятори забезпечували буріння паралельних шпурів по всьому перетину забою. Маніпулятор ВТМ - 3,5 цієї ж фірми належить до універсально-обертовим телескопічним типам. Він складається з вращателя 1, опорного кронштейна 2, розсувний телескопічною рукояті 3, головки маніпулятора 5 і спрямовуючої 6.
Рис. 5
Маніпулятор може обертатися навколо своєї поздовжньої осі на 3600. Опорний кронштейн має два шарніра із взаємно перпендикулярними осями, щодо яких за допомогою відповідних циліндрів здійснюється нахил і поворот рукояті. Вбудований в рукоять гідроциліндр забезпечує її раздвигание до 1,25 м. Следящее пристрій 4 синхронізує підйом, і раздвигание рукояті і зміна кута нахилу головки маніпулятора, забезпечуючи, таким чином, паралельність переміщення податчика, що не порушується і при обертанні маніпулятора. При цьому перестановка машини в будь-яку точку забою проводиться за рахунок обертання і нахилу рукояті. Нахил і кут повороту бурильної машини відносно рукояті можуть змінюватися за допомогою спеціальних циліндрів. У практиці застосовувалися також більш прості по конструкції маніпулятори з обмеженим переміщенням машини по забою. У цьому випадку на каретку ставляться два-три маніпулятора. При бурінні кожен з них розрахований на обмежену зону буріння. Наприклад, маніпулятор ВІТ - 14Е не має вращателя стріли і застосовується в каретці в парі, в правому і лівому виконанні.
Рис. 6 - опора стріли; 6 - рукоять; циліндри: 5 - телескопа, 8 - підйому рукояті, 9 - повороту рукояті, 7 - повороту, 4 - нахилу і 3 - насування бурильної машини; 2 - пілот-циліндр.
До недоліків маніпулятора ВІТ - 14Е відносили наявність мертвої зони у стінок виробки.
Деякі фірми випускали маніпулятори тільки для буріння центральній свердловини і шпурів у центрі вибою виробки. Прикладом цьому служили маніпулятори ВІТ - 10С і ВІТ - 5С цієї ж фірми.
Маніпулятори фірми Інгерсол-Ренд (IR) випускалися восмью-десятьма типорозмірами: з обертається (SHBR. LNBR), c телескопічною (LHBE), комбінованою стрілою (LHBER) і в розрахунку на застосування у виробках малого перетину (SH8).
Фірма IR, рекламуючи свої маніпулятори, відзначала, що конструкція маніпуляторов була результатом двадцятирічного вдосконалення їх в конструкторських бюро фірми.
Рекламований маніпулятор міг встановлюватися як на ліву, так і на праву сторону каретки, ма...
