вальної функції типового коливального ланки. Ставлення постійних часу T 2/2T 1 визначить ступінь демпфірування ланки і вид перехідного процесу в ньому.
. (21)
За вихідними даними для чутливого елемента обчислюються його параметри. При обчисленні коефіцієнта перетворення чутливого елемента розглянемо сталий режим з? (T)=const, тоді отримаємо:
, (22)
де? z - відносна величина переміщення тяги чутливого елемента;
??- Зміна кутової швидкості, що викликає переміщення? Z.
Для всережимного регулятора повне робоче переміщення тяги чутливого елемента (відносна величина? z=1) відповідає зміні кутової швидкості обертання валу від? хв до? н, отже, для коефіцієнта перетворення можна записати:
, (23)
де? мин - мінімальна кутова швидкість обертання вала дизеля, рад/с;
;
;
.
З урахуванням виконаних обчислень отримаємо:
.
4.2 Опис гідравлічного сервомотора
Малюнок 4.2 - Сервомотор
Гідравлічний сервомотор використовується для переміщення рейки паливного насоса при зміні положення тяги чутливого елемента. До його складу входить золотниковий гідророзподільник 1 і виконавчий гідроциліндр 2 (рис. 4.2).
Швидкість руху поршня гідроциліндра визначиться витратою надходить його порожнину рідини. Витрата рідини, у свою чергу, визначиться прохідним перетином гідророзподільника, тобто зміщення його золотника із середнього закритого положення. Отже, можна записати рівняння зв'язку переміщення тяги чутливого елемента і рейки паливного насоса у вигляді:
, (24)
.
Передавальна функція сервомотора:
. (25)
Для визначення коефіцієнта посилення сервомотора можна скористатися рівнянням статики:
, (26)
де? t - час переміщення поршня на величину? h.
Повний хід поршня гідроциліндра для всережимного регулятора дорівнює номінальному переміщенню рейки паливного насоса? h=hн=1 (у відносному вираженні). Найбільша швидкість руху поршня забезпечується при повному відкритті золотника z=1. Нехай швидкодію гідроциліндра визначається часом Т переміщення його поршня з одного крайнього положення в інше (технічна характеристика гідроциліндра), тоді коефіцієнт посилення сервомотора:
, (27)
де Т - час повного ходу поршня гідроциліндра при номінальній витраті подається в циліндр робочої рідини. Для виконання розрахунків можна прийняти усереднену величину k м=100 c - 1 З урахуванням коефіцієнта k м диференціальне рівняння гідравлічного сервомотора буде: ph (t)=100? Z (t).
4.3 Опис ізодромного пристрою зворотного зв'язку
ізодромний зворотний зв'язок є гнучкою зворотним зв'язком, характер якої змінюється при зміні швидкості руху рейки паливного насоса. До складу ізодромного пристрою входять: гідравлічний циліндр 2, голка 3 регулювання прохідного перерізу для протікання рідини, пружина 1 ізодрома (рис. 4.3).
Малюнок 4.3 - ізодромний пристрій
Голка 3 ізодромного пристрою дозволяє регулювати силу опору руху поршня в циліндрі ізодромного пристрої, що викликає зміну «жорсткості» зворотного зв'язку. Якщо голка повністю перекриє прохідний перетин, то за приводу не стисливості рідини ізодромний пристрій уподібниться твердому тілу (для ідеальної рідини). Опір рідини руху поршня ізодромного пристрою буде залежати від швидкості його руху і від положення голки. Для поршня можна записати рівняння діючих на нього сил:
. (28)
Після перетворення:
, (29)
де g - жорсткість пружини ізодромного пристрої; е - коефіцієнт сили опору рідини.
Переходячи до операторної формі запису, отримаємо:
, (30)
де Ті - постійна часу ізодромного пристрої;
,
де kи - коефіцієнт підсилення ізодромного пристрої;
.
Обидва параметра залежать від положення регулювальної голки ізодромного пристрою.
Передавальна функція ізодромного пристрої:
. (31)
Отже, ізодромний пристрій являє собою реальне дифференцирующее типове структурну ланку.
4.4 Опис ізодромного регулятора
Регулятор визначає закон регулювання, що характеризується зв'язком між відхиленням (помилкою) керованого параметра (швидкість обертання валу) від заданого значення і керуючим впливом (переміщення рейки паливного насоса), усувати виниклі відхилення. Ізодромний регулятор реалізує закон пропорційно - інт...
