p>
0
1
0
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
Запишемо функцію До як суму функцій 1; тобто функцій мають значення 1 тільки при одній комбінації датчиків.
В
Виробляємо спрощення за законами алгебри логіки.
В В
формула записана правильно.
8. Складання безконтактно логічної схеми
На підставі функції, складених раніше будуємо безконтактну логічну схему.
При розробці прийняті наступні позначення:
В
Малюнок 4 - Умовні графічні позначення елементів в безконтактної логічної схемою.
На малюнку 4.1 представлений логічний елемент "І" (множення).
На малюнку 4.2 представлений логічний елемент "АБО" (додавання).
На малюнку 4.3 представлений логічний елемент "НІ" (інверсія або заперечення).
Побудова логічної схеми представимо на прикладі - складемо безконтактну логічну схему для управління приводом переміщення роботом К.
Раніше була проведена перевірка формули складеної для приводу К.
В
Малюнок 5 - Безконтактна логічна схема для елемента К.
9. Складання керуючої програми
Перед написанням програми проведемо деталізацію дублерів і напишемо відповідність позицій мережі Петрі адресою ОЗУ контролера NS-915. Уявімо дану операцію у вигляді таблиці:
Таблиця 3 - Опис і адресація позицій мережі Петрі. table>
№ п/п
Обозн.
Функціональне опис
Адреса
d0
Початковий стан
1
P0
Початковий стан
2000
d7
Завантаження верстата роботом
2
P1
Підведення транспортером деталі
2001
3
P2
Опускання робота
2002
4
P3
Схопивши деталі
2003
5
P4
Підйом робота
2004
6
P5
Переміщення робота
2005
7
P6
Опускання робота
2004
8
P7
Поворот робота і затиск деталі на верстаті
2006
d11
Завантаження верстата верстатним матеріалом
9
P8
Відпускання деталі
...
