2003
10
P9
Підйом робота
2004
d6
Обробка деталі
11
P10
Включення подач
2007
12
P11
Включення головного приводу
2008
d12
Розвантаження верстата верстатними механізмами
13
P12
Опускання робота
2004
14
P13
Схопивши деталі
2003
15
P14
Відведення піноли
2006
d8
Розвантаження верстата роботом
16
P15
Підйом робота
2004
17
P16
Поворот робота і пересування
2009
d10
Відведення робота
18
P17
Опускання робота
2004
19
P18
Відпускання деталі
2003
20
P19
Підйом робота
2004
21
P20
Пересування робота
2010
На основі таблиці запишемо керуючу програму:
0000
LD
1007
Опис початкового стану
0001
* C
1012
0002
* C
1021
0003
* C
1011
0004
* C
1014
0005
* C
1025
0006
* C
1026
0007
WR
2000
0008
BR
1130
0009
JM
0000
0010
LD
1025
Завдання функції А
0011
* C
1026
0012
* C
1009
0013
* C
1010
0014
* C
1013
0015
WR
2008
0016
BR
0010
0017
JM
0018
0018
<...
