/>В
або, розкладаючи в ряд за ступенями р, отримаємо:
В
Де Зі , , З < span align = "justify"> 2 , коефіцієнти помилок, які визначаються шляхом ділення полінома чисельника на поліном знаменника у виразі (36.1) :
В
Запишемо вираз для оцінки помилки стеження:
В
Остання нерівність представимо в наступному вигляді:
В
В
Дозволяючи остання нерівність визначимо область значень Do,, забезпечують задану точність системи:
В
В
Для наведених вище числових значень визначимо: .
Таким чином вибір добротності по швидкості порядку , дає при заданих швидкості і прискоренні помилку стеження не більше ? Х .
В
4.1 Налаштування на оптимальний перехідний процес
Перейдемо до побудови оптимального перехідного процесу в стежить системі. Запишемо характеристичне рівняння замкнутої системи:
Беручи до слухаючи співвідношення , можна принебречь впливом члена в характеристичному рівнянні (42)
Тоді маємо:
де:
В
Налаштування на технічний оптимум має місце при , тобто при виконанні співвідношення:
В
Перетворюючи останній вираз, отримаємо:
В
В
В
Звідки знаходимо умова налаштування ПД-регулятора на технічний оптимум
В
Розрахуємо перехідний процес в оптимізованої стежить системі.
Запишемо передавальну функцію замкнутої системи з урахуванням умов налаштування на оптимум:
В
В
Час регулювання-4.3 мс.
Перерегулювання-12%
Перехідна функція визначиться як зворотне перетворення Лапласа [2]:
В
Оцінити за графіком перехідної функції перерегулювання системи про, і час регулювання t P . Частотними методами оцінити запас стійкості системи по амплітуді і фазі.
В
4.2 Пропорційно-інтегральний регулятор (ПІ-регулятор)
ПІ-регулятор - це паралельно з'єднані П - і І-<# "53" src = "doc_zip118.jpg"/>
1 - коефіцієнт ...
