езпечує пропорційний П-регулятор з коефіцієнтом передачі :
В
Передавальна функція замкнутого оптимізованого швидкісного контуру з урахуванням (28) дорівнює:
В
В
Час регулювання-6.27 мс.
Перерегулювання-10%
У відповідності з виразом (24):
В
Побудуємо графік перехідного процесу оптимізованого швидкісного контуру.
В
В
3.1 Реалізація пропорційного регулятора швидкості
П-регулятор швидкості може бути реалізований за допомогою масштабирующего операційного підсилювача з коефіцієнтом передачі, рівним:
В
4. Розрахунок контуру положення стежить системи
Структурна схема стежить системи (рис.6) з урахуванням передавальної функції оптимізованого швидкісного контуру, може бути представлена ​​наступним чином (рис.7), де
В
Рис. 6 Структурна схема стежить системи
Передавальна функція ланцюга прямого посилення стежить системи має вигляд:
В
В якості регулятора положення використовується ПД-регулятор.
Передавальна функція ПД-регулятора має вигляд [I]:
В
Запишемо передавальну функцію замкнутої системи з ПД-регулятором по задающему впливу:
В В
де: - добротність системи за швидкістю
Відповідно до критерію стійкості Гурвіца отримаємо:
Звідки:
В
Якщо підібрати постійну часу ПД-регулятора рівною:
В
то отримаємо умову стійкості для досить великих значень:
Перейдемо до рівняння в статиці, поклавши р = 0:
В
Останній вираз показує зв'язок між похибкою позиціонування? Х П і коефіцієнтом передачі датчика зворотного зв'язку по положенню. Так, для забезпечення похибки позиціонування не більше? Х п потрібно датчик зворотного зв'язку, коефіцієнт передачі (чутливість) якого не менше:
В
Таке значення коефіцієнта передачі ланцюга зворотного зв'язку можна забезпечити, використовуючи, наприклад, фотооптичні датчик. Досліджуємо зв'язок коефіцієнта передачі ПД-регулятора з помилкою стеження АХ З л стежить системи.
Запишемо співвідношення для зображення помилки в замкнутій системі з ПД-регулятором:
В
Це ж вираз, наведене до висновку системи, можна представити так:
