призначені для підтримання постійного значення керованої величини y ( t). У цих системах задає вплив. p> Системи програмного управління призначені для зміни керованої величини y ( t) за заздалегідь заданою програмі, званої програмою управління. У таких системах задає вплив є заздалегідь відомою функцією часу: В
(6)
або деякої іншої величини k:
(7)
Системи програмного керування , як і системи стабілізації, можуть бути замкнутими, розімкненими і комбінованими.
ЩоСтежать системи призначені для зміни керованої величини y ( t) за законом g ( t), який заздалегідь невідомий.
ЩоСтежать системи являють собою замкнуті системи, що реалізують принцип управління помилково (Відхиленню). p> За характером залежності регульованої величини від обурює впливу в сталому режимі системи управління діляться на статичні і астатичні.
Межа, до якого прагне помилка системи управління з плином часу, називається сталою помилкою системи автоматичного регулювання:
(8)
Система управління називається статичною (або володіє статизмом ) по відношенню до даного зовнішньому впливу, якщо усталена помилка обумовлена ​​цим впливом, відмінна від нуля.
Система управління називається астатичними (або володіє астатизмом ) по відношенню до якого-небудь зовнішнього впливу, якщо усталена помилка, обумовлена ​​цим впливом, дорівнює нулю.
У системах стабілізації при дії декількох збурень прагнуть забезпечити, якщо це можливо, астатизм за основним збуренням.
Замкнута система керування або регулювання має хоча б одну зворотний зв'язок, яка передає на вхід порівнює елемента дійсне значення керованої величини. Цей зворотний зв'язок називається головною .
Системи управління, що мають тільки одну (головну) зворотний зв'язок, називаються одноконтурними . У таких системах сигнал, прикладений до якого-небудь елементу системи, може, пройшовши через систему, повернутися у вихідну точку тільки по одному шляху.
Системи управління, окрім головної зворотного зв'язку, можуть мати кілька додаткових місцевих зворотних зв'язків у коригувальних або виконавчих елементах системи для додання їй потрібних властивостей.
Так, наприклад, для того щоб отримати астатичну систему з статичної, в останню включають коригувальну ланцюг з елементом, який подає на вхід чутливого або виконавчого елемента інтеграл від сигналу помилки системи.
Системи управління, що мають одну або кілька місцевих зворотних зв'язків, називаються багатоконтурними . У таких системах вплив, прикладена до деякого елементу, може обійти систему і повернутися у вихідну точку з декількох шляхах.
По здатності до самопріспосабліванію системи управління (СУ) ділять на системи без самопріспосабліванія (Звичайні СУ) і системи самопріспосаблівающіеся (Адаптивні). p> Адаптивні СУ здатні забезпечувати виконання завдання управління в тих випадках, коли характеристики об'єкта і збурюючих впливів або невідомі заздалегідь, або істотно змінюються непередбачуваним чином.
Адаптивна система виконує два завдання - вивчення об'єкта та управління ним; тому такі системи також називають системами дуального управління.
Завдання управління в адаптивних системах полягає у підтримці на заданому або екстремальному рівні показника якості системи.
Показник якості - Це деяка фізична величина, значення якої залежить від параметрів системи і алгоритму управління. p> Показником якості СУ може бути час перехідного процесу (Швидкодія), витрата ресурсів на управління об'єктом та інші показники. p> Адаптивні СУ - складні системи, і тому їх доцільно застосовувати в тих випадках, коли звичайні СУ не в стані забезпе чить необхідну якість управління.
Залежно від числа керованих величин, тобто від того, чи є величина у скаляром або вектором, СУ прийнято ділити на одномірні і багатовимірні .
Багатовимірні об'єкти управління мають кілька управляючих органів, для переміщення кожного з яких використовується своя одномірна система управління.
Багатовимірні системи управління істотно складніше одновимірних систем. Однак у багатьох практично важливих випадках завдання дослідження багатовимірної системи вдається звести до ізольованого розгляду входять до неї одновимірних систем.
За своєю структурою всі багатовимірні системи є багатоконтурними.
По виду використовуваних сигналів СУ можна поділити на безперервні і дискретні системи.
Наведена класифікація СУ не є вичерпною. Необхідні додавання до неї пов'язані з особливостями прийняття управлінських рішень.
управління інформаційний модель теорія
Задачі теорії управління
Теорія управління вивчає загальні принципи ї...
