го контуру мікросхеми драйвера M54534B
Дана осередок має емітерний повторювач і діодний ключ.
.3 Вибір датчиків
Вхідні датчики, забезпечують позиційне виявлення перешкод. Перевірка на наявність перешкод виробляється чотирма датчиками, в яких випромінюють діоди VD2, VD4, VD6 і VD8, розташовані по дузі, посилаються в простір перед бампером. Як тільки відбите світло, потрапляючи на фотодіод, відкриває його до певного рівня. Рівень дальності налаштовується шляхом розташування випромінюючих і фото діодів. спрацьовування налаштовується резистивними елементами на вході елемента І-НЕ. Логічні елементи працюють за схемою компараторів в певному рівні сигналу, який надходить зі світлодіода. Другий елемент І-НЕ служить буфером і конвертором, який забезпечує перетворення логіки. Т.ч. у першому датчику використовуються два елементи мікросхеми DD1 (К561ЛА7).
Так само є 3 датчика кінцевих положень. Один для захоплення маніпулятора - VD10, другий для початкового положення по другому двигуну (ліктьовий) - VD12, третій - по третьому (плечовий) - VD14. Кожен датчик аналогічний попереднім, відмінність полягає в тому, що цей датчик являє собою щілинний зазор, у який входить заслінка, що перекриває фото-і світлодіод, зарахунок цього відбувається виявлення моменту спрацьовування. Таким чином така система позволяет.определіть початкове положення маніпулятора і надалі за кількістю кроків точно позиціонувати маніпулятор
) Принцип роботи датчика заснований на властивості поверхонь по-різному відображати падаюче на них світло. Чорні або темні поверхні відбивають світло набагато гірше, ніж білі або світлі. Вловлюючи відбите світло, ми визначаємо тип поверхні, що знаходиться під датчиком.
Рис 2.9 Конструкція датчиків
Для виготовлення датчика кордону ми використовуємо фототранзистор і яскравий світлодіод. На наведеному малюнку зображена конструкція датчика. Світлодіод і фототранзистор спрямовані убік досліджуваної поверхні. Відстань до поверхні залежить від сили світіння світлодіода і чутливості фототранзистор. Зазвичай оптимальне відстань дорівнює 1-1,5 см.
Використання фототранзистор обумовлено тим, що швидкість його спрацьовування висока і достатня навіть при дуже швидкому русі робота. Фоторезистори мають невисоку швидкість спрацьовування, і її може бути недостатньо при високій швидкості руху робота. p align="justify"> Схема датчика дуже проста, складається безпосередньо з фототранзистори, світлодіоди і обмежують резисторів.
При спрацьовуванні фототранзистори на виході формується сигнал низького рівня, який і подається на один з вільних входів мікроконтролера.
Щілинні оптичні датчики мають рознесен...
