обертання (вперед назад). За допомогою цього забезпечується напрямок руху пристрою - коли пристрій рухається вперед, один двигун крутиться вправо, інший вліво; при русі назад навпаки - один вліво, інший вправо. При поворотах пристрої обидва двигуни крутяться в однаковому напрямку. Перевагою гусеничної платформи є те, що можна розгортати її на місці. p> Мікросхема драйвера двигунів L293D <# "136" src = "doc_zip8.jpg"/>
Рис. 2.3 Здвоювання каналів драйвера
Кожна мікросхема L293D має чотири канали управління. При здвоюванні каналів ми отримаємо два посилених каналу керування двигуном, що дозволить побудувати повнофункціональний драйвер двигуна з можливістю реверсу. При цьому для управління кожним мотором на практиці використовують окрему мікросхему L293D. У цьому випадку можна підключити мотор так, як це показано на наступній схемі (рис. 2.2)
В
Рис. 2.4 Підключення двигуна на прикладі драйвера L239D
Ще одним способом є здвоювання мікросхем. (рис. 2.3) Так чинять в тих випадках, коли необхідно заощадити місце на платі або плата вже готова і при цьому необхідно збільшити її "сили". Мікросхеми кладуться, як бутерброд, одна на одну, і відповідні висновки припаиваются один до одного. p> При такому способі може знадобитися додаткове охолодження, яке виконують у вигляді невеликого радіатора. (Рис. 2.3) Радіатор, вирізаний з металевої смужки, прокладають між мікросхемами. А для кращого тепловідведення з'єднують з корпусами мікросхем за допомогою термоклею. Крім того, на радіаторі роблять невеликі "вуса", які припаюють до "земляним" (GND) висновків мікросхеми. br/>В
Рис 2.6 Внутрішня структура мікросхеми драйвера LB1656
3. Потужні крокові двигуни управляються через спеціалізовані мікросхеми драйвера. Кроковий електродвигун - це електромеханічний пристрій, що перетворює сигнал керування в кутове переміщення ротора з фіксацією його в заданому положенні. Сучасні крокові двигуни є, по суті, синхронними двигунами без пускової обмотки на роторі, що пояснюється частотним пуском крокового двигуна. Послідовна активація обмоток двигуна викликає дискретні кутові переміщення (кроки) ротора. Відмітна особливість крокових двигунів - це можливість здійснювати позиціонування без датчика зворотного зв'язку по положенню. Ці двигуни в цій роботі використовуються для керування маніпулятором. Працює наступним чином: при витягуванні черв'ячного штока двигуна, відбувається: на нижньому двигуні - підняття маніпулятора, на верхньому двигуні - висунення маніпулятора і навпаки, при втягуванні штока маніпулятор рухається назад, повертаючись в початкове положення. p align="justify"> Для управління потужним кроковим двигуном використовується мікросхема драйвера M54534B, раніше встановлена ​​разом з ним на платі дисковода.
В
Рис 2.7 Внутрішня структура мікросхеми драйвера M54534B
В
Рис 2.8 Внутрішня структура кожно...
