p>
У даному варіанті цикл перевантажувального робота можна представити у вигляді наступних елементарних операцій:
Таблиця № 3
№ Елементарні операцііФормула розрахунку временіВремя операції, с1Опусканіе схвата з вихідного положення 2Оріентація схвата і захоплення заготовкі33Под'ем схвата із заготівлею 4Поворот руки і схвата із заготівлею 5Перемещеніе заготовки у верстат 6Оріентація схвата і установка заготовки в патрон47Радіальное переміщення порожнього схвата 8Перемещеніе робота у вихідне положення усього16, 9С урахуванням суміщених операцій11, 83
У таблиці швидкості переміщення взяті з технічних характеристик перевантажувального робота, а значення переміщень визначені виходячи з компонування ГПМ як середні для різних типів верстатів.
Отже продуктивність перевантажувального робота, входить до складу ГПМ і завантажує заготовки з касети на верстат:
.
Циклограма
№ Елементарні операції складові цікл.Время операції, с.246810121416181Опусканіе схвата з вихідного положенія2, 52Оріентація схвата і захоплення заготовкі33Под'ем схвата з заготовкой1, 64Поворот руки і схвата з заготовкой2, 45Перемещеніе заготовки в станок16Оріентація схвата і установка заготовки в патрон47Радіальное переміщення порожнього схвата18Перемещеніе робота у вихідне положеніе2, 4Ітог16, 911,816,9
9. Вибір компонування ГПМ
Гнучкий виробничий модуль складається з металообробного верстата 4, СЧПУ цього верстата +5, перевантажувального робота 3, СЧПУ того робота, конвеєра 1. Розміри ГПМ випливають з розмірів його складових частин та їх компонування. У даному проекті все ГПМ скомпоновані за однією схемою, що обумовлено заданої лінійної компонуванням ГПС і однотипністю (орієнтація шпинделя, спосіб установки заготовок, близькі
При проектуванні компонування ГПМ необхідно врахувати можливість вільного доступу до верстата обслуговуючого персоналу, для чого навколо верстата залишається вільне простір шириною не менше 400 мм.
В
Малюнок № 3. габаритні розміри обраних верстатів
10. Розрахунок вантажопотоків ГПС
Розрахунок вантажопотоків ГПС необхідні для визначення потрібної продуктивності та кількості складських і транспортних роботів, а так само для розрахунку місткості та інших параметрів автоматичного складу.
Загальний вантажопотік ГПС можна розділити на дві основні складові:
В· вантажопотік заготовок, напівфабрикатів і деталей
В· вантажо...
