ЗМІСТ
ВСТУП
. ТЕХНІЧНЕ ЗАВДАННЯ
.1 Мета курсової роботи
.2 Технічні характеристики системи регулювання
.3 Функціональна схема
2. ВИБІР І ОБГРУНТУВАННЯ ВИБОРУ елементної бази ЛОКАЛЬНОЇ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ
2.1 Вибір мікропроцесора
.2 Вибір захоплення робота
.3 Вибір гідроприводу
.4 Вибір редуктора
.5 Вибір двигуна
.6 Вибір датчика тиску
.7 Вибір датчика лінійного переміщення
.8 Вибір операційного підсилювача
3. РОЗПОДІЛ ЛСУ НА змінювані і незмінні ЧАСТИНИ. ВИЗНАЧЕННЯ СТІЙКОСТІ
4. ПОБУДОВА ХАРАКТЕРИСТИК ТА ЇХ АНАЛІЗ
.1 Побудова АЧХ
.2 Побудова ЛАЧХ і ЛФЧХ безперервної системи
.3 Побудова перехідної характеристики
.4 Визначення стійкості дискретної системи
. ПОБУДОВА БАЖАНИХ ЛАЧХ І ЛФЧХ. АНАЛІЗ Бажаємо ЛФЧХ
5.1 Побудова ЖЛАЧХ
5.2 Побудова ЛАЧХ коректуючого пристрою
. СИНТЕЗ коригуючий пристрій
.1 Синтез паралельного коригуючого пристрою
.2 Синтез програмного коригуючого пристрою
.3 Вибір коригувального пристрою
Висновок
Додаток
СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ
ВСТУП
Робот - це універсальний автомат, що дозволяє виконувати механічні дії. Його принциповою особливістю є швидка оперативна перебудова з одного виконуваної операції на іншу. Існує кілька різновидів роботів і для кожного з них є своє визначення. Найчастіше говорять про три покоління роботів: промислових роботах, адаптивних роботах і роботах з штучним інтелектом чи як говорили раніше - інтегральних роботах.
Серійне виготовлення промислових роботів в країні розпочато наприкінці шістдесятих років. Їх випуск, як у нас, так і за кордоном постійно нарощується.
Безперервно розширюються області застосування роботів. Їх використовують для переміщення деталей і заготовок, для установки заготовок на верстатах і зняття готових деталей. Широкі і перспективні області застосування - технологічні процеси, несприятливі для здоров'я людини: забарвлення, зварювання, лиття та ін Крім того, роботи просто необхідно застосовувати в тих областях, де присутність людини непотрібно або навіть шкідливо (наприклад, збірка мікропроцесорів та інших комплектуючих персональних комп'ютерів ). З підвищенням точності позиціонування освоюється використання роботів для процесів складання, для механічної обробки деталей. Наприклад, роботи серії D - 1000 фірми Elac Ingenieurtechnic відрізняються високою жорсткістю і можливістю сприймати зовнішні навантаження, фіксуючи положення осей після позиціонування за допомогою механічних гальм. Це дозволяє використовувати роботи зі свердлильними і фрезерними пристроями.
Застосування сучасних промислових роботів збільшує продуктивність устаткування і випуск продукції, поліпшує якість продукції, заміняє людини на монотонних і важких роботах, допомагає заощаджувати матеріали й енергію. Крім того, вони володіють достатньою гнучкістю, щоб використовувати їх при випуску продукції середніми і малими партіями, тобто в тій області, де традиційні засоби автоматизації незастосовні. Дрібносерійна продукція має великий ринок. Дослідження показують, що переважна більшість деталей, закуповуваних навіть військовими організаціями, були випу...
