переміщенні, м.
Визначаємо допустиму кутову швидкість при повороті руки ПР щодо вертикальної осі
, (21)
де - кутова швидкість, рад/с;
- кут повороту руки, радий;
- похибка кутового позиціонування, с.
рад/с
. Побудова циклограми функціонування РТК
Циклограмма функціонування РТК включає в обраній послідовності всі дії, що виконуються основним і допоміжним обладнанням, а також ПР, необхідні для обробки заготовки.
Побудова циклограми функціонування РТК забезпечує:
швидкість визначення робочого циклу Тр;
значення циклової продуктивності Qц;
істотне уявлення про те як можливо зробити скорочення Тр за рахунок поєднання часу виконання окремих переходів і скороченні тривалості не поєднана переходів.
Після того, як ми визнач всі рухи ПР і встановили послідовність їх виконання, нам необхідно визначити час виконання кожного руху
, (22)
, (23)
де - кути поворотів механізмів, радий;
- лінійні переміщення механізмів, м;
- швидкість кутового переміщення механізму за відповідною координаті, рад/с;
- швидкість лінійного переміщення механізму за відповідною координаті, м/с.
Малюнок 11 - Циклограма роботи РТК
9. Визначення основних показників РТК
Основні показники, що характеризують роботу РТК наступні:
циклова продуктивність Qц;
коефіцієнт відносної завантаженості ПР Кгр;
коефіцієнт використання ПР Кир;
коефіцієнт використання основного обладнання Кіо;
коефіцієнт навантаженості ПР Кнр;
режим роботи робота.
Визначаємо цикловую продуктивність
, (24)
де - тривалість робочого циклу, ч.
Визначаємо коефіцієнт відносної завантаженості
, (25)
де - середнє значення робочого навантаження, кг;
- вантажопідйомність робота, кг.
Визначаємо коефіцієнт використання ПР
, (26)
де - час роботи ПР за робочий цикл, с.
Визначаємо коефіцієнт використання основного обладнання
, (27)
де - час роботи основного устаткування за робочий цикл, с.
Розрахувавши значення коефіцієнтів, по [2, стр.379, таблиця 3] встановлюємо, що режим роботи ПР легкий при цьому коефіцієнт навантаженості Кнр=1,1.
Висновок
Застосування промислових роботів при обслуговуванні верстатів з ЧПУ дозволяє виключити участь робітника в виконанні допоміжних операціях і повністю автоматизувати процес механічного збирання.
Аналіз лінійної та кільцевої компоновки показав, що для даного РТК найбільш задовольняє всім умовам експлуатації є компонувальна схема кільцевого типу. Вона дозволяє ПР здійснювати переміщення при подачі заготовки від тактового столу до верстата і назад з більшою точністю. Час робочого циклу можна зменшити за рахунок раціонально призначених режимів різання.
Режим роботи ПР, у складі РТК, відповідає області застосування РТК.
Список використаної літератури
1 Довідник технолога-машинобудівника. Т.2/Под ред. А.Г. Косилової, Р.К. Мещерякова.- М .: Машинобудування, 1985.
Козирєв Ю.Г. Промислові роботи: Справ.- М .: Машинобудування, 1988. - 392с .: ил.
