найбільший виліт руки - 2500 мм;
лінійне переміщення, мм:=1170;=1000.
швидкість лінійного переміщення, м/с:=0,6;=0,5.
кутові переміщення, °:
? =300;
? =350;
? =180.
кутова швидкість, °/с:
? =60;
? =60;
? =60.
- маса - 2400 кг.
Малюнок 4 - Схема ПР
На малюнку 5 представимо схему захоплення заготовки.
Малюнку 5 - Схема захоплення заготовки
4. Вибір допоміжного обладнання для РТК
Основними функціями допоміжного обладнання є:
функція накопичення;
функція транспортування і поштучної видачі виробів;
функція орієнтації та переорієнтації виробів.
Основною вимогою до вибору допоміжного обладнання для РТК є: заготівля при надходженні і видаленні повинна займати необхідне положення щодо захватного пристрою ПР, а робоча зона допоміжного обладнання повинна перетинатися з робочою зоною промислового робота.
До складу проектованого РТК в якості допоміжного обладнання буде входити тактовий стіл. На пластини тактового столу встановлюються пристосування з заготовками. Як пристосування для базування використовуються призми, які вибираються в залежності від величини діаметрів заготовки, установлюваної на ній. Вибираємо призми 7033-0108 ГОСТ 12197-66.
Уявімо схему укладання заготовки в призму на малюнку 6.
Малюнок 6 - Схема укладання заготовки в призму
До складу проектованого РТК буде входити тактовий стіл СТ 350, службовець для зберігання заготовок (готових деталей) і подачі їх в зону (із зони) захоплення ПР. Час повороту тактового столу Тв=3,5 с. Уявімо схему тактового столу СТ 350 і пластини до нього на малюнку 7.
Малюнок 7 - Схема тактового столу СТ 350 і пластини до нього
. Аналіз можливих варіантів компонувань РТК
При аналізі можливих варіантів компонувань РТК ми будемо порівнювати компонувальні схеми лінійного типу і кільцевого типу.
При лінійної компонуванні обслуживаемое устаткування розташоване в один ряд. Роботизований технологічний комплекс такого типу будується на базі підлогових і портальних роботів.
Малюнок 8 - Компоновочная схема лінійного типу
- Верстат;
- Промисловий робот;
- Тактовий стіл.
Представлена ??лінійна схема компоновки устаткування має такі переваги: ??
економія виробничої площі;
зручність обслуговування обладнання;
забезпечення безперешкодного переміщення захватного пристрою;
зручність завантаження-розвантаження основного і допоміжного обладнання.
У кільцевій компонуванні обладнання розташовується безпосередньо навколо робота.
Кільцева компоновка РТК дає:
зручність завантаження-розвантаження основного і допоміжного обладнання;
безперешкодне переміщення захватного пристрою ПР;
можливість розстановки обладнання з урахуванням зручності підходу до нього оператора або наладчика;
устаткування розташовується навколо робота, що призводить до економії виробничої площі;
кільцева компоновка РТК дає дуже високу точність позиціонування (кутового 7).
Малюнок 9 - Компоновочная схема кільцевого типу
У цій роботі ми приймаємо компоновочную схему кільцевого типу як більш зручній.
. Побудова та розрахунок елементів траєкторії захватного пристрою ПР
Побудова траєкторії виконаємо у вигляді графічного зображення шляху переміщення геометричного центру захватного пристрою ПР. Початок траєкторії зв'яжемо з нульовою (вихідної) точкою, визначеної відповідно до вихідним положенням ПР.
Малюнок 10 - Траєкторія переміщення захватного пристрою ПР
Таблиця 3 - Елементи траєкторії переміщення захватного пристрою
Елемент траекторііКомментарійВелічіна переміщення, мм, (град) r01Перемещеніе руки ПР вперед720Зажім заготовки схопив ПР-z12Перемещеніе руки ПР вверх100r23Перемещеніе руки ПР назад720? 34 Поворот руки ПР за годинниковою стрелкі90r45Перемещеніе руки ПР вперед720Z56Перемещеніе руки ПР вниз - до осі шпінделя100Разжім схвата ПР-r67Перемещеніе руки ПР назад720Вистой руки ПР-
7. Розрахунок допустимих швидкостей переміщень заготовки (деталі)
Визначаємо допустиму швидкість лінійного позиціонування в діапазоні вильоту руки промислового робота
, (19)
де Lx - виліт руки ПР, м;
- похибка позиціонування, мм;
М - маса об'єкта маніпулювання, кг.
Визначаємо швидкість вертикального переміщення ПР за умови врівноваження мас
, (20)
де - коефіцієнт, залежить від конструкції приводу;
Lz - довжина шляху при вертикальному ...
