ункції у.
Робота регулятора крокового типу показана на малюнку 1.13.
Малюнок 1.13 - Зміна параметрів екстремальної системи крокового типу в процесі пошуку
У найпростішому випадку, обробка інформації полягає у визначенні після кожного кроку знака зміни функції у. Залежно від знака? y встановлюється напрямок наступного кроку.
У різних варіантах систем крокового типу застосовується той чи інший спосіб обробки інформації по зміні у: для зменшення впливу перешкод - інтегрування або обчислення взаімокорреляціонной функції (по х), для зниження впливу інерційності і підвищення швидкодії може бути обчислена (після кожного кроку) крива перехідного процесу тільки за її початковій ділянці.
Крокові системи успішно застосовуються для управління інерційними і повільно протікають процесами і можуть бути ефективними при наявності сильних перешкод.
Крім зазначених, є типи екстремальних систем з об'єднанням різних принципів дії, так, наприклад, з модулюючим впливом і запам'ятовуючим пристроєм, крокові з модулюючим впливом.
1.3 ПОСТАНОВКА ЗАВДАННЯ ДИПЛОМНОГО ПРОЕКТУ
Метою дипломного проекту є розробка на основі методу пошуку екстремуму із запам'ятовуванням екстремуму системи екстремального регулювання з необхідною якістю перехідних процесів для класу нелінійних стаціонарних і нестаціонарних об'єктів (з невиделяемой і невиделяемой нелінійної характеристикою).
Для реалізації поставленої задачі необхідно:
? розробити структурну схему СЕР;
? описати об'єкти СЕР з виділеної і невиделяемой лінійною характеристикою;
? описати і розробити алгоритм пошуку екстремуму із запам'ятовуванням екстремуму;
? розробити і написати програму пошуку екстремуму із запам'ятовуванням екстремуму;
? перевірити працездатність розробленої СЕУ з використанням методу пошуку екстремуму із запам'ятовуванням екстремуму;
? досліджувати процеси в СЕУ з математичною моделлю об'єкта з невиделяемой нелінійної характеристикою;
? досліджувати процеси в СЕУ з математичною моделлю об'єкта з виділеної нелінійної характеристикою;
? порівняти роботу СЕУ при різних математичних моделях об'єкта.
2 СПЕЦІАЛЬНИЙ РОЗДІЛ
2.1 СТРУКТУРНА СХЕМА СЕР, ОПИС СИСТЕМИ
Система екстремального керування представлена ??на малюнку 2.1 і містить наступні ланки:
? Об'єкт управління - елемент 1. На об'єкт управління впливає сигнал х, який за заданим алгоритмом змінюється для досягнення мети управління.
Рисунок 2.1 - Система екстремального регулювання
? Вимірювальний пристрій (елемент 2) - пристрій, призначений для вимірювання вихідної величини z. Його передавальна функція:
W2 (p)== (2.1)
М (р)=b1р + b0, (2.2)
де z (p) - вхідний сигнал;
q (t) - вихідний сигнал вимірювального пристрою.
? Виконавче пристрій (елемент 4), вихідна величина якого х безпосередньо впливає на виробничий процес (об'єкт управління).
Виконавче пристрій може розглядатися, наприклад, як двигун. Його передавальна функція:
W3 (p)== (2.3)
де х (р) - вхідний сигнал;
V (p) - вихідний сигнал виконавчого пристрою. Диференціальне рівняння має вигляд:
? Пошукове керуючий пристрій - елемент 3, в якому формується сигнал управління V за інформацією, яка видається вимірювальним пристроєм.
Алгоритм управління, що визначає поведінку сигналу V, повинен забезпечити якомога більш швидке потрапляння вихідної величини Z в задану околиця її максимального значення і подальше перебування Z (t) в цій околиці.
2.2 ОПИС ОБ'ЄКТІВ СЕУ З виділяють і НЕВИДЕЛЯЕМОЙ нелінійною характеристикою
Для зручності розрахунку екстремальний об'єкт управління штучно розділяють на нелінійну та інерційне лінійну частини. Нелінійна частина являє собою безінерційною ланка, що має екстремальну статичну характеристику. Лінійна частина містить лінійні інерційні або інтегруючі ланки.
Розглянемо випадок, коли об'єкт управління має інерційність після екстремального нелінійного ланки. Структурна схема такої системи представлена ??на малюнку 2.2. Вона складається з об'єкта управління 1 і 2, виконавчого пристрою 3, який має постійну швидкість, вимірювального пристрою 5, і пошукового керуючого пристрою ...
