яються за принципом дії, влаштуванню, конструкції і складності.
Певна кількість типів систем є необхідним і обумовлено відмінностями в умовах застосування регуляторів і особливостями об'єктів. Разом з тим розроблені різні типи екстремальних регуляторів, призначені для вирішення однакових завдань. У ряді випадків це відбувається тому, що поки ще не накопичено достатньо досвіду в їх промислової експлуатації, на підставі якого можна надати перевагу тій чи іншій системі.
Всі екстремальні системи діляться на одномірні, відшукувати екстремум функції однієї змінної, і на багатовимірні, відшукувати екстремум функції багатьох змінних.
Для екстремального регулювання низки об'єктів по багатьом змінним потрібне створення спеціальних багатовимірних екстремальних систем. Разом з тим, в деяких випадках регулювання об'єктів за багатьма змінним здійснюється одновимірними регуляторами шляхом відповідного перемикання їх на різні змінні за допомогою спеціальних блоків.
Основним у класифікації екстремальних систем є їх поділ на типи за способом пошуку екстремуму.
У цьому сенсі існуючі екстремальні системи можна розділити на наступні типи.
1. СЕР з примусовою модуляцією (з поєднаним і розділеним пошуковим вхідним впливом). За допомогою спеціального генератора виробляється гармонійне або ступеневу зміна вхідного сигналу х, що є пробним рухом. Залежно від розташування робочої точки екстремуму зліва (ділянка №1) та справа (ділянка №3) (малюнок 1.10) фаза вихідного сигналу змінюється на 180 °. За допомогою спеціального фазочувствительного пристрою формується керуючий сигнал, знак якого залежить від фази вихідного сигналу, а величина - пропорційна його амплітуді коливань. За знаком і величиною цього сигналу встановлюється швидкість зміни виходах, відповідна основного руху системи. Такі системи особливо перспективні при бистропротекающих процесах.
Малюнок 1.10- Зміна параметрів екстремальної системи з модулюючим впливом в процесі пошуку
2. СЕР із запам'ятовуванням екстремуму вихідного параметра або його похідних. У відомих екстремальних системах із запам'ятовуванням вхідні координати змінюються з постійною швидкістю.
Послідовність роботи регулятора наступна.
Запам'ятовується значення у=у0, вимірюється поточне значення у, яке порівнюється з у0 і виділяється різниця? y=y-y0. Щоразу, як тільки різниця? y досягає зони нечутливості регулятора? н, запам'ятовування у0 скидається і запам'ятовується нове значення, рівне у в цей момент. При регулюванні на максимум подається команда на реверс щораз, коли різниця? Y стає негативною і досягає? н, а в разі регулювання на мінімум, коли різниця? у стає позитивною.
Робота системи показана на малюнку 1.11.
Система із запам'ятовуванням менш схильна до дії високочастотних перешкод, ніж з регулюванням по похідній, і простіше по влаштуванню.
Малюнок 1.11- Зміна параметрів екстремальної системи із запам'ятовуванням в процесі пошуку
3. СЕР з регулюванням по похідній. Відомі два варіанти цих систем. У першому варіанті вхідна координата х змінюється примусово з постійною швидкістю, і вимірюється похідна функції y=f (x). Робота системи показана на малюнку 1.12. Якщо при регулюванні на максимум у gt; 0, рух допускається. Як тільки у стає менше нуля і досягає межі зони нечутливості регулятора? н, вчиняється реверс і знову встановлюється рух до екстремуму. Таким чином, встановлюються автоколивання в області екстремуму.
Системи такого типу мають істотні недоліки: більше, ніж інші чутливі до дії високочастотних перешкод, втрачають працездатність на ділянках з малим нахилом кривої f (x) (особливо при повільному русі виконавчого органу), складні по влаштуванню. Такі регулятори практично майже не застосовуються.
Малюнок 1.12 - Зміна параметрів екстремальної системи з регулюванням по похідній в процес пошуку
У другому варіанті швидкість зміни вхідної величини не зберігається постійною. У цьому випадку при нелінійної статичній характеристиці об'єкта y=f (x) швидкість руху виконавчого органу встановлюється пропорційною відношенню швидкості виходу до швидкості входу.
Дослідження таких екстремальних систем у ряді випадків може здійснюватися звичайними в теорії регулювання методами.
4. СЕР крокового типу. Є декілька варіантів систем крокового типу. Їх відмітною особливістю є така послідовність роботи: вхідна координата отримує дискретне прирощення х, потім під час перехідного процесу або після його закінчення обробляється інформація про відповідну зміну функції у. У найпростішому випадку, обробка інформації полягає у визначенні після кожного кроку знака зміни ф...
