сом перехідного процесу і величині перерегулирования.
Необхідна мінімальна частота зрізу бажаної ЛАЧХ може бути знайдена по співвідношенню:
Ко=4 - визначаємо за графіком для визначення параметрів бажаної ЛАЧХ, пд=0.1 с - час перехідного процесу.
Графіки для визначення параметрів бажаної ЛАЧХ.
Довжиною центральної ділянки з нахилом - 20 дБ/дек можна здаватися по частотним інтервалам так, щоб інтервали? 2 ...? сж і? сж ...? 3 становить 0.5-0.9 декади. Точніше необхідна величина другого інтервалу (В в декадах) визначається залежно від? д по кривій В=f (? д), наведеною на малюнку. При цьому запас по фазі при частоті? 2 повинен бути не менше 400.
На малюнку показана також залежність величини перерегулювання від запасу стійкості по фазі. З цієї кривої після побудови ЛАЧХ і ЛФЧХ може бути наближено знайдена величина перерегулювання.
Високочастотна частина логарифмічною частотної характеристики незначно впливає на вид перехідного процесу. Тому її слід вибирати аналогічної ЛАЧХ нескорректированной системи з тим, щоб не ускладнювати коригуючий пристрій.
Визначаємо параметри бажаної ЛАЧХ.
Необхідна частота зрізу
де величина К0 знайдена по малюнку для? д=35%.
Приймаємо частоту зрізу бажаної ЛАЧХ=100 с - 1; lg=2дек.
Через точку проводимо відрізок з нахилом - 20 дБ/дек. Частотний інтервал ...? при заданому регулюванні 35% по кривій В=f (? д) повинен бути приблизно дорівнює 0.7 декади. Таким же приймаємо інтервал?....
Нахил високочастотного ділянки Lж (?) приймаємо рівним - 40 дБ/дек.
Наступним етапом синтезу паралельного коригувального пристрою є виділення ланок, неохвативаемих зворотним зв'язком і побудова ЛАЧХ цих ланок Lно (?).
Передавальна функція ланок, неохоплених коректує зворотним зв'язком має вигляд:
;
де Кно=
lg К=20 lg 11,8=- 21,43 Дб.
Будуємо ЛАЧХ ланок, неохоплених зворотним зв'язком Lно (?).
ЛАЧХ коригувального устрою Lку (?) отримана вирахуванням з ЛАЧХ неохоплених ланок бажаної ЛАЧХ Lж (?).
ку (?)=L але (?) - L ж (?)
Наступним етапом є вибір системи коригувального пристрою і розрахунок його параметрів.
Використовуючи таблиці типових коригувальних ланок, встановлюємо, що необхідний вид ЛАЧХ коригувального устрою може бути отриманий за допомогою ланки, передавальна функція якої має вигляд:
Коригувальна ланку.=10-1.3=0.05=102=0.01=T4/R2
Приймаємо R2=0.5кОм.
Т5=0.024 с; Т4=0,019 с.
0,05=0,5 * C1=0.1=0.019=(C1 + C2) R
. 01=(C2 + 0.1) * 0.5=38 мкФ
Підсилювач, застосовуваний у приводі, виконаний за балансної схемою, т. е схема його має два плечі. Тому коригувальним пристроєм охоплюється кожне плече підсилювача.
Схема включення коригуючого пристрою.
Побудова логарифмічної фазової частотної характеристики? ск (?) виконуємо по виду ЛАЧХ скоригованої системи, частоти сполучення? с1 і? , Де нахил ЛАЧХ скоригованої системи додатково змінюється на - 20 дБ/дек, є частотами сполучення апериодических ланок.
Їм відповідає ЛФЧХ? 1 (?) і? (?).
Частота? , Де нахил ЛАЧХ додатково змінюється на +20 дБ/дек, є частотою сполучення реального дифференцирующего ланки, йому відповідає ЛФЧХ? (?). Враховуючи, що нахил низькочастотного ділянки Lж (?) Становить - 20 дБ/дек, проводимо ЛФЧХ інтегруючого ланки
Рівняння ЛФЧХ? ск (?) має вигляд:
? ск (?) =? і (?) +? 1 (?) +? (?) +? (?) =,
де T4=0.019;=0.024;
Т=0.4
? ск (?)=
Переймаючись частотами?, розраховуємо? ск (?) 1.
Результати розрахунку наведені в таблиці.
Будуємо за цими даними графік ЛФЧХ? ск (?) і порівнюємо графіки Lск (?) і? ск (?).
?, с - 10.10.51510501005001000 lg (?) - 1-0.300.711.722.73? і (?) - 900-900-900-900-900-900-900-900-900? 1 (?) - 20 861- 140-260 561680 191-780 701-870 701-880 851-890 771-890 881Т? 0.00240.00120.0240,120,241,22,41224? (?) + 00131 + 00681 + 10371 + 60841 + 130491 + 500191 +670 381 + 850 231 + 890 611Т" ? 0.00030.00150.0030.0150.030.150...
