астановних розмірних зв'язків є: розміри заготовки, пристосувань, які виявляються при побудові розмірних ланцюгів за загальною методикою розмірного аналізу конструкції. Виявлення настановних розмірних зв'язків і їх розрахунок проводиться з наступним цілями:
1. забезпечити працездатність автоматичної системи протягом необхідного часу експлуатації в умовах дії різних факторів, що впливають на стабільність складових розмірів і розмірних зв'язків;
2. вибрати методи та засоби автоматизації, забезпечують потрібні розмірні зв'язку, сформульовані вимоги до розмірної точності автоматичних пристроїв, що реалізують автоматичну установку;
. вибрати методи та способи розмірної налагодження системи, тобто кошти технічного оснащення використовуються в процесі налагодження;
. визначити регламент обслуговування і профілактики автоматичних завантажувальних пристроїв;
. визначити допускаються обмеження зовнішніх впливів при роботі автоматичних пристроїв.
Розглянемо розмірні зв'язки виникаючі при автоматичної установки заготовки на верстат.
Ріс.3.Схема розмірних зв'язків.
В - відхилення від співвісності шпинделя верстата і осі загружаемой заготовки В1 - відхилення від співвісності заготовки в схопити. В2 - програмовані переміщення схвата. В3 - відстань від бази В4 - відстань між верстатом і роботом. В5 - відстань від осі шпинделя верстата до основної бази верстата.
Установку заготовки в патрон і з'їм деталі здійснює робот. Робот бере заготовку захопленням, вносить її в робочу зону верстата так, щоб вісь заготовки співпадала з віссю розкритих кулачків патрона, і потім відсуває заготовку в патрон, після чого подається команда на затиск кулачків патрона. Введення заготовки в розкриті кулачки патрона можливий, якщо В не перевищує значення:
Вмах. =,
Де D - діаметр розкритих кулачків патрона, d - діаметр встановлюваної в патрон заготовки.
Якщо в момент установки розмір В виявиться більше цього гранично допустимого значення, то при русі захоплення робота уздовж осі шпинделя заготівля упреться в патрон і автоматична установка заготовки буде неможлива. Отже забезпечення необхідного значення В є умовою можливості автоматичної установки заготовки в патрон.
Кулачки, зрушуються до осі патрона, при наявності відхилення від співвісності будуть прагнути перемістити заготовку в нове положення. Заготівля поки ще закріплена в захопленні робота. Отже, виникнуть сили при передачі заготовки від робота в патрон.
Р=JВ D,
Де j - жорсткість системи робот - заготовка - патрон.
Нехай j=500 н/м, Р lt; 100 н,
тоді В D=Р/j=100/500=0,2 мм.
Розмірна ланцюг В D=В2 - В1 - В5 - В4 - В3
Метод досягнення точності - метод повної взаємозамінності. При цьому методі допуск замикаючої ланки Т D=Т1 + Т2 + Т3 + Т4 + Т5
Допуск співвісності У D=± 0,2 мм склав Т D=0,4 мм.
Очевидно, забезпечити умова для автоматичної установки практично не можна. Можливо кілька шляхів вирішення поставленого завдання.
1. Скоротити допуск розмірів складових ланок; використовувати попередньо оброблені заготовки для зменшення похибки заготовки; розширити допуск замикаючої ланки Т D.
2. З формули, з якої було отримано значення допуску, випливає, що рішення при тій же допустимої силі може бути забезпечено зниження жорсткості закріплення заготівлі в захопленні робота. Цей шлях найбільш зручний і тому захоплення роботів роблять підпружиненим. Однак, надмірно зменшувати жорсткість теж шкідливо, так як при установці вироби різної маси будуть великі похибки позиціонування осі заготовки в захопленні по висоті.
. Можна використовувати робот з автоматичною пошуковою системою управління.
Для завантаження верстатів вибираємо робот з похибкою
позиціонування ± 1мм.
В2=800 ± 0,325 мм
В1=0 ± 1 мм
В3=100 ± 0,205 мм
В4=400 ± 0,235 мм
В5=400 ± 0,235 мм
Т D/2=1 + 0,325 + 0,205 + 0,235 + 0,235
Т D=4мм.
У D=0 ± 2мм.
. Опис принципової схеми і принципу роботи автоматизує пристрої
опис робота М20П. 40. 01
Промисловий робот М20П. 40. 01 призначений для автоматизації складування, навантаження деталей і зміни інструмент...
