у на металорізальних верстатах (1 або 2 верстата), може працювати в складі робототехнічних комплексів і гнучких автоматизованих виробництв.
До складу робота входять:
маніпулятор;
пристрій програмного керування промислового робота (УПУ ПР) «Контур 1».
Маніпулятор робота М20П. 40. 01
Кінематична схема маніпулятора робота М20П. 40. 01 наведена на рис.4. Приводи ланок Z, q і R - електричні, ланки a і схвата - пневматичні. У табл.7 наведені деякі технічні характеристики маніпулятора робота М20П. 40. 01/1 /.
Кінематична схема маніпулятора робота 20П. 40. 01:
1, 2, 3, 4 - ступеня рухливості; 5 - схват
Таблиця 7. Технічні параметри маніпулятора робота М20П. 40. 01
ПараметрЗначеніеГрузопод'емность, кг20Потребляемая потужність, кВт2Максімальная швидкість переміщення звеньевпо осі Z, м/с0,5по осі q, °/с60по осі R, м/с1,0по осі a, °/с60Мінімальная швидкість переміщення звеньевпо осі Z , м/с0,008по осі q, °/с1по осі R, м/с0,008по осі a, °/с60Масса робота, кг603
Пристрій управління робота М20П. 40. 01
Промисловий робот М20П. 40. 01 оснащений пристроєм програмного керування (УПУ ПР) «Контур 1».
Призначення і склад УПУ ПР «КОНТУР 1»
УПУ ПР «Контур 1» призначений:
для управління маніпулятором в ручному та автоматичному режимах;
для управління обладнанням робототехнического комплексу (РТК) в ручному та автоматичному режимах;
для прийому сигналів від устаткування РТК в автоматичному режимі.
Укрупненная структурна схема УПУ ПР «Контур 1» наведена на рис.5.
Ріс.5.Укрупненная структурна схема УПУ ПР «Контур 1»
. Опис компоновки і роботи автоматичної лінії і циклограмма послідовності роботи комплексу або окремих його механізмів і вузлів
Дана автоматична лінія механічної обробки деталі «корпус» складається з 6 одиниць верстатного обладнання (5 токарних верстатів: 3 верстата моделі 16К30Ф3 і 2 верстата моделі 16Б16Т1С1 з ЧПУ, 1 обробний центр моделі ІР320ПМФ4), 6 промислових роботів моделі М20П.40.01, призначених для завантаження верстатів, 6 тактових столів типу СТ220, на платформи якого за допомогою каретки-оператора встановлюються і знімаються в орієнтованому вигляді заготовки і оброблені деталі. Загальна площа, зайнята устаткуванням, становить 180 м2.
Лінія оснащена засобами механізованого прибирання стружки (по типу шнекового конвеєра). Заготовки надходять з загального складу заготовок за допомогою каретки-оператора, з платформи якого заготовки перевантажуються в автоматичному режимі на платформу тактового столу, далі промисловий робот бере заготовку, встановлює її на верстат. Після закінчення обробки робот знімає деталь з верстата і встановлює її на тактовий стіл, після чого стіл повертається на одну позицію.
Циклограмма являє собою графічне зображення послідовності роботи окремих елементів і підсистем.
Для прикладу розглянемо операцію 010 Токарну. Операція містить такі елементи (рис.6):
. Висування руки до тактовому столу:
L=200мм-відстань;
V=1м/с-швидкість переміщення [7];
=L/V=??0.2/1=0.2 c.- час виконання операції.
. Зажим заготовки роботом:
t=0.3 c.-час виконання операції.
. Рух руки вгору разом із заготівлею:
L=40мм-відстань;
V=0,5м/с-швидкість переміщення [7];
=L/V=??0,04/0,5=0,08 c.-час виконання операції.
. Втягування руки:
L=200мм-відстань;
V=1м/с-швидкість переміщення [7];
=L/V=??0.2/1=0.2 c.- час виконання операції.
. Поворот захоплення з заготівлею:
? =90?-кут повороту;
V=60?/с-швидкість повороту [7];
=?/V=??90/60=1,5 c.-час виконання операції.
. Поворот руки до верстата:
? =90? - Кут повороту;
V=60?/с-швидкість повороту [7];
=?/V=??90/60=1,5 c.-час виконання операції.
. Зажим заготовки в патроні верстата:
t=0.4 c.-час виконання операції.
. Разжим захоплення робота:
t=0.3 c.-час виконання опе...
