еристичного рівняння. Головний визначник Гурвіца будується з коефіцієнтів характеристичного рівняння:
(4.2)
визначник складається - порядок рівняння лінійної системи. Визначники Гурвіца нижчого порядку отримують з (4.2) шляхом отчерківанія діагональних мінорів:
,,, (4.3)
Правила складання визначників Гурвіца:
) характеристичне рівняння приводиться до вигляду, при якому;
) число рядків і стовпців визначника одно;
) по діагоналі розташовуються коефіцієнти характеристичного рівняння від до;
) зліва від діагоналі розташовуються коефіцієнти із зменшувальними індексами, справа - з зростаючими. Лівіше пишуться нулі;
) всі коефіцієнти з індексами, значення яких більше ступеня характеристичного рівняння, заміщаються нулями.
Критерій стійкості Гурвіца: лінійна система стійка, якщо всі коефіцієнти характеристичного рівняння і всі визначників Гурвіца позитивні
Методика побудови: маємо систему координат - по осі абсцис відкладаємо значення в декадах raquo ;, а по осі ординат - значення в дБ raquo ;. Нанесемо на вісь абсцис значення частот сполучення в тому порядку, в якому вони розташовані - зростання. Побудова ЛАЧХ почнемо з початку координат (тому), і будемо вести її по осі абсцис до першої частоти сполучення. Потім, використовуючи правило - частота у чисельнику дає, а частота в знаменнику дає, будемо продовжувати ЛАЧХ від частоти сполучення до частоти, додаючи або віднімаючи по відповідно до вище викладеним аспектом побудови. На малюнку 4.1 зображена ЛАЧХ.
На малюнку ЛФЧХ побудована по точках, отриманими в результаті підсумовування значень перетину ??laquo; тангенсоід на кожній частоті зрізу. Ці тангенсоіди відкладаються в інтервалах або, Або в залежності від того, у чисельнику або в знаменнику знаходиться частота сполучення, через яку і проходить графік тангенсоіди .
Висновок
Теорія автоматизації і теорія автоматичного управління, інформатика є базою теорії автоматичного управління технічними системами. В даний час інтенсивно розвиваються ієрархічні багаторівневі системи управління технологічними процесами і об'єктами, складні автоматизовані системи, в яких істотну роль відіграє інформація та комп'ютеризація процесів її обробки, оскільки будь-яка система виконує своє завдання за допомогою збору, передачі, обробки та використання інформації на основі принципу зворотного зв'язку.
Виконання курсового проекту з дисципліни Основи автоматики і САУ дозволило в якості самостійної роботи освоїти ефективні і досить прості методи дослідження та методики аналізу та синтезу автоматичних систем, призначених для вирішення конкретних завдань.
У рамках даного курсового проектування були здійснені: перетворення вихідної структурної схеми САУ, її розрахунок, аналіз на стійкість і наступний синтез з метою оптимізації параметрів; оцінка якості синтезованої системи. Це дозволило освоїти основні методи, алгоритми і прийоми ТАУ, отримайть відповідні навички.
Була досягнута мета даного курсового проектування - закріплення, поглиблення і узагальнення теоретичних знань, і набуття практичних навичок, отриманих в комплексі для творчого вирішення конкретної технічної задачі, набуття навичок науково-дослідницької діяльності, для самостійного вирішення питань, пов'язаних з аналізом і синтезом систем автоматичного управління.
Список літератури
1. Шірабакіна Т.А. Основи автоматики і системи автоматичного управління: практикум/Т.А. Шірабакіна; Курськ. Держ. Техн. Ун-т. Курськ, 2008. с. 102. Библиогр .: с. 101.
. Шірабакіна Т.А., Вахане В.І., Титов В.С. Основи автоматизації і системи автоматичного управління: Навчальний посібник/Курськ. Держ. Техн. Ун-т. Курськ, 2004. 248 с.
. Теорія автоматичного управління/Под ред. А.А. Воронова.- М.: Вища школа.- 1977.-Ч.I.- 304с.
. Бесекерскій В.А., Попов О.П. Теорія систем автоматичного регулювання. М .: Наука, 1975. 768
