Розглянемо наступні випадки:
Нехай об'єкт регулювання N інерційних ланок, включених послідовно з порівнянними постійними часу.
Wo (p) =;
Розрахункова передавальна функція:
Wo розр. ( p) =;
У такому випадку використовують ПІ-регулятор.
;
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Приймаємо: , , , .
Скористаємося умовою оптимізації:
b1 = 2? b0? b2, b2 = 2? b1? b3;
Після перетворень отримуємо:
Kp =; Ти = 4? ? ;
Підставивши ці значення в передавальну функцію замкненої системи, отримаємо:
Wзс (р) =
Нехай об'єкт має N інерційних ланок і одна ланка має велику постійну часу:
Wо (р) =;
Wo розр. ( p) = ;
У цьому випадки використовують ПІД-регулятор
Wp (p) =;
Аналогічно знаходяться параметри налаштування:
Тд = Т1; Ти = 4 s ; Kp =;
Розділ 3. Дослідження об'єкта регулювання
3.1 Побудова перехідних характеристик об'єкта регулювання за основною (кут повороту) і допоміжним регульованим величинам (швидкість обертання валу двигуна і струм якоря)
Структурна схема узагальненого об'єкта управління зображена на малюнку 3.1:
В
Рис.3.1 Структурна схема об'єкта управління
З урахуванням вихідних даних і обчислених значень постійних часу маються передавальні функції:
W У (р) = 64; W П (р) = 3,85/(0,007 р +1); W Е (р) = 1/(0,0098 р +1);
W М (р) = 1/(0,52 р +1); W < span align = "justify"> Р (р) = 10/р;
Аналіз схеми 3.1 з вищенаведеними передавальними функціями в програмному пакеті Simulc дав наступні тимчасові характеристик:
Текст програми:
-step
-gain, 1
-tfa1, 2
4-suma, 3, 7
-tfa1, 4
-suma, 5, 1
-tfa1, 6
-tfa1, 7 = 7 = 5
В
Рис.3.2 Тимчасові х...
