арактеристики
Числові значення часових характеристик наведені в таблиці:
t00, 010,20,40,81,21,624 ? t5, 8810 ? 123,2123,2123,2 i123, 2123,2123,2
3.2 Побудова амплітудної і амплітудно-фазової частотних характеристик об'єкта регулювання за основною регульованою величиною
Користуючись правилами структурного перетворення, замінимо ланки об'єкта одним еквівалентним ланкою. Для цього спочатку замінимо все послідовно з'єднані ланки відповідними еквівалентами:
В
Рис.3.3
Потім, використовуючи правило охоплення ланки зворотним зв'язком і провівши додаткові перетворення, в загальному вигляді отримаємо:
В В
Зробивши всі необхідні алгебраїчні перетворення, остаточно отримуємо: (3.2.1)
В
Підставимо чисельні значення коефіцієнтів і перетворимо:
(3.2.2)
Нехай а4 = 0.00003567; а3 = 0.0088; а2 = 0,5438; а1 = 2; kобщ = 2464;
Замінимо у формулі 3.2.2 Р на jw:
В
Розкривши дужки, помноживши чисельник і знаменник на поєднане і провівши необхідні перетворення, отримаємо:
(3.2.3)
Таким чином: (3.2.4)
(3.2.5)
Так як, то, підставивши 3.2.4 і 3.2.5 у цей вираз, отримаємо:
(3.2.6)
Якщо тепер підставити замість коефіцієнтів а1 - а4 числові значення, і розрахувати значення амплітуди для різних? то отримаємо амплітудну частотну характеристику, представлену на малюнку 3.4:
В
Рис.3.4 Амплітудна частотна характеристика
Числові значення амплітудної частотної характеристики наведені в таблиці:
? 0,010,020,030,10,20,30,4 А ( ? ) 123199,661598,941065,112314,96149,84091,53059,8 ? 0,50,60,70 , 80,91 А ( ? ) 2438,92023,41725,41500,81325,21183,9
Для побудови амплітудно-фазової характеристики скористаємося виразами 3.2.4 і 3.2.5:
В
Рис.3.5 Амплітудно-фазова характеристика
? 0,30,50,811,51,722,52,8 U ( ? )-332.5-328.2-318.1-309.4-282.4-270.3-251.6-220.7-203.1V ( ? ) -1103-651.1-392.5-304.4-183.7-154.6-121.8-84.7-69.2
? 3568U ( ? )-191.8-108.8- 83.7-52.7V ( ...
