ахункова передавальна функція:
W про розр (р). =;
У такому випадку рекомендується використовувати інтегральний регулятор:
В
Тоді передавальна функція розімкнутої системи прийме вид:
Wpс (р) = W р (p)? W про розр. ( p) = ;
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Приймемо наступні позначення: b2 =?? Ті, b1 = Ті, ​​b0 = Ко.
Виходячи з умови оптимізації (b12 = 2b0b2), знаходимо:
Ти = 2? Ко? Tи?;
Ти = 2? Ко??;
Підставивши це значення в передавальну функцію замкненої системи, отримаємо:
Wзс (р ) =;
Ця передавальна функція залежить від одного параметра -?. Дану передавальну функцію називають стандартною для систем, налаштованих методом модального оптимуму. p>. Розглянемо випадок, коли повна модель являє собою N інерційних ланок і одна ланка має велику постійну часу, що призводить до затягування часу регулювання. br/>
Wo (p) =, Wо розр. ( р) =;
У даному випадку рекомендується використовувати ПІ-регулятор:
;
Приймаються Т1 = Ті.
Передавальна функція замкнутої системи:
Wз. з (р) =;
З умови оптимального модуля аналогічним чином отримуємо:
Кр =;
. Якщо повна модель являє собою N інерційних ланок і дві ланки мають велику постійну часу, то в цьому випадку використовують ПІД-регулятор. br/>
Wo (p) =;
Wo розр. ( p) =;;
Параметри налаштування будуть наступні:
Кр =;
Ти = Т1; Тд = Т2;
2.2 Основні положення синтезу систем методом симетричного оптимуму
2.2.1 Критерій оптимізації
У модель об'єкта можуть включатися, крім інерційних ланок і інтегруючі ланки і ланки з запізненням.
W (p) =
Налаштувати таку систему методом модального оптимуму можна.
За базову передавальну функцію приймаємо функцію 3-гo порядку:
Wзс (р) ;
В якості критерію оптимізації будемо використовувати той же критерій оптимального модуля.
2.2.2 Висновок умов оптимізації
Вираз АЧХ для відповідної передавальної функції:
Азс (j w ) =
Умови оптимізації: b1 = 2? b0? b2, b2 = 2? b1? b3.
2.2.3 Висновок формул для розрахунку параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом симетричного оптимуму...
