ного забезпечення на платформі ОС Windows існує можливість виконання таких функцій, як налаштування параметрів, включення тестового режиму, виведення на дисплей стану системи, регулювання зусилля і т.д. Автоматична система управління в реальному часі дозволяє здійснювати автоматичне підстроювання встановлених параметрів підсилювача під особливості машини. p align="justify"> Всі сервоприводи MR-J2-Super серійно укомплектовані енкодером абсолютного значення. При цьому дозвіл в 131072 імпульсів на 1 оборот гарантує більш точне регулювання, ніж в моделях серії MR-J2. p align="justify"> Система абсолютного позиціонування в сервопідсилювачем може бути активована за допомогою установки батареї резервного живлення. Завдяки функції абсолютного позиціонування після одноразової установки контрольної позиції відпадає необхідність повторної настройки даного параметра у разі раптового відключення електрики або при виникненні несправності. br/>
Вибір передавального механізму
Перш, ніж вибрати двигун необхідно розглянути сам маніпулятор, і привести необхідні параметри до валу двигуна.
Маніпулятори - технічні пристрої для відтворення деяких рухових функцій рук людини.
Для механізму висування руки маніпулятора вибираємо кулько-гвинтову передачу (ШВП), представлену на малюнку 3.Задача передачі є перетворення обертального руху в поступальний. ШВП володіє всіма основними технічними перевагами передачі гвинт-гайка ковзання, має досить високий ККД (до 0,9), і при цьому не має її головних недоліків, таких як підвищені втрати на тертя і швидкий знос. br/>В
Рис. 3. Кулько-гвинтову передача для висунення руки маніпулятора
Конструктивно ШВП складається з гвинта і гайки з гвинтовими канавками криволінійного профілю. Канавки служать доріжками кочення для розміщених між витками гвинта і гайки кульок. Переміщення кульок відбувається по замкнутій траєкторії - при обертанні гвинта кульки втягуються в рух по гвинтових канавках, поступально переміщують гайку і через перепускний канал (канал повернення) повертаються у вихідне положення. p align="justify"> Особливості та переваги використання ШПШ: точність, плавна і безшумна робота, сталість переданого моменту, а також преднатяг, який збільшує жорсткість системи і пригнічує люфти.
Змазування кульок ШВП необхідно не для збільшення терміну служби, безшумної роботи, зниження температури, зростаючою під час роботи і для зменшення холостих моментів
Вибираємо кулько-гвинтову передачу фірми В«SBC Linear CoВ», з наступними параметрами передачі:
діаметр гвинта dВ = 32 мм;
крок гвинта tВ = 10 мм;
довжина гвинта LВ = 1,1 м.
Розрахунок основних параметрів і вибір двигуна
Виходячи з параметрів передачі ШП...
