Ш: діаметр гвинта dВ = 32 мм; крок гвинта tВ = 10 мм; довжина гвинта LВ = 1,1 м, розрахуємо основні технічні параметри і на підставі їх виберемо відповідний серводвигун.
Для даного механізму визначимо швидкість гайки:
,
де tB - крок гвинта (мм), nB - частота обертання гвинта (об/хв).
Тоді можна визначити частоту обертання гвинта:
В
Враховуючи, що щільність сталі, знайдемо масу гвинта:
В
Визначимо передавальне число механізму:
В
Тоді момент інерції гвинта:
В
Момент інерції поступально рухається руки:
;
Сумарний момент інерції механізму:
;
На малюнку 4 представимо тахограммой переміщень для механізму
В
Рис.4. Тахограми переміщень
Визначимо максимально переміщення при максимальній швидкості:
В
де S-пройдений шлях.
Час руху при максимальному переміщенні:
В
Тоді час розгону і час гальмування:
В
Таким чином максимальне кутове прискорення дорівнює:
В
Лінійне прискорення механізму відповідно:
В
Визначимо статичну, динамічну і відцентрову навантаження, що діють на вал двигуна:
статичне навантаження:
;
динамічне навантаження:
;
- відцентрова навантаження:
.
Сумарний момент опору на валу двигуна, відповідний найбільш навантаженому режиму роботи:
;
Визначимо номінальну потужність двигуна:
В
Таким чином, на підставі отриманих вихідних даних вибираємо модель серводвігателя HC-MFS053, номінальною потужністю 50 Вт і номінальною швидкістю обертання 3000 об хв. Характеристики серводвігателя HC-MFS053 наведені в таблиці 2. br/>
Таблиця 2 Характеристики серводвігателя HC-MFS053
Модель серводвігателяHC-MFS053Модель сервоусилителяMR-J2S-10A/BМодель джерела пітанія0.3Непреривние характерістікіНомінальная потужність [Вт] 50Номінальний поводить момент [Нм] 0.16Максімальний поводить момент [Нм] 0.48Номінальная швидкість обертання [об/хв] 3000Максімальная швидкість обертання [об/хв] 4500Допустімая миттєва швидкість обертання [об/хв] 5175Номінальний струм [А] 0.85Максімальний струм [А] 2.6Тормозная частота регенерації [1/хв] * 3Без додаткового резистора * 1MR-RFH75 (150 W) * 1Момент інерції J [х10-4 кг * м2] 0.019Рекомендуемое ставлення навантаження/інерція двігателяМенее ніж в 30 разів відносно моменту сервомотораДатчік швидкості/двіженіяРазрешеніе за один оборот датчика положення/серводвігателя: 131072 за один оборот (17 розрядів) СтруктураПолностью закрита, чи не вентильована ( ступінь захисту IP55) Навколишнє средаОкружающая температураРабочая: від 0 до 400С (без заморожування); Зберігання: від -15...
