Результати моделювання при J мin = 0.001031кгм 2 :
В
Рис.12 Графіки залежності w = f (t), I = f (t), = f (t)
В
Рис.13 Графіки залежності w = f (t), I = f (t), = f (t)
4. Розробка електричної схеми електроприводу і вибір її елементів, функціональних пристроїв, комплектних блоків
Оскільки алгоритм управління не складний і реалізація не викликає труднощів, то використовуємо аналогову систему для реалізації регуляторів, а ШИП реалізуємо на ШІМ - контролері. p align="justify"> І-регулятор струму: виконаємо на операційному підсилювачі типу К140УД17А. Він має наступні параметри:
В
Принципова схема представлена ​​на (мал.14).
В
Рис.14 Схема електрична принципова
Постійна часу І-РТ дорівнює ТРТ = 0.002с. Приймемо R1 = R2 = 10 кОм, то можна знайти величину ємності конденсатора С1 тобто . Стабілітрон VD1 необхідний для обмеження вихідного сигналу на рівні в 10 В. Вибираємо:
R1-C2-29-0.125-10 кОм0, 1%
R2-C2-29-0.125-10 кОм0, 1%
С1-К73-17-63В-0.2 мкФ
С2-К10-17-25В-0.1 мкФ
С3-К10-17-25В-0.1 мкФ
VD1-КС210Б
DA1-К140УД17А
Для початкового скидання І-РТ необхідно розрядити конденсатор С1, в цьому нам допоможе твердотельное реле КР293КП1А. p align="justify"> Дане реле необхідно підключити до І-РТ, як показано на (рис.15).
В
Рис.15 Схема електрична принципова
При реалізації даної схеми необхідно виконати умову: IкImax.вих, де Ік = Uк/Rк-ток комутації. Отже:
Rк = Rвкл + Rогран, Uк = 10 В звідси
Rогран Ом
Вибираємо: Rогран-C2-29-0.125-35, 2 Ом0, 1%
С1-К10-17-25В-0.1 мкФ
С2-К10-17-25В-0.1 мкФ
DA1-КР293КП1А
Зворотний зв'язок по струму: в якості датчика струму застосуємо датчик LA25-NP. Деякі параметри даного датчика представлені в табл. № 3.
Таблиця № 3. p align="justify"> Номінальний вхідний токIвх.н, А 12Точность I,% 0,5% * IнДіапазон преобразованіяImax, А1, 5 * IнНомінальний вихідний токIвих.н, мА 25Діапазон робочих частот fр, кГц0 ... 150Напряженіе пітаніяUп, В 15
Схема підключення датчика струму представлена ​​на (рис.16).
В
Рис.16 Схема електрична принципова
Тут навантаженням датчика струму є резистор R1.
При номінальному струмі двигуна Iн = 7А на виході датчика струму буд...
