> Розрахунок параметрів структурної схеми:
Контур струму: При розрахунку параметрів контуру струму впливом внутрішньої ОЗ за ЕРС двигуна нехтуємо. В якості малої некомпенсовані постійної часу приймаємо електромагнітну постійну часу. Так як широтно-імпульсний перетворювач працює на частоті, то постійної часу перетворювача можна знехтувати. br/>
- коефіцієнт зворотного зв'язку по струму;
- коефіцієнт перетворювача;
- максимальний струм;
В
Рис.5 Структурна схема контуру струму
Набудуємо контур струму на технічний оптимум:
В
В
І - регулятор струму
Контур швидкості:
В
Рис.6 Структурна схема контуру швидкості
- коефіцієнт зворотнього зв'язку за швидкістю;
Набудуємо контур швидкості на технічний оптимум:
В
П-регулятор швидкості
Контур положення:
В
Рис.7 Структурна схема контуру положення
- коефіцієнт зворотного зв'язку по положенню;
Набудуємо контур положення на технічний оптимум:
В
П-регулятор положення
Для отримання необхідної якості регулювання, необхідне застосування пристрою, що задає ЗУ, яке формує завдання на становище і реалізує необхідний закон керування, із заданим прискоренням. Структурна схема ЗУ представлена ​​на (рис.8). Функціональний перетворювач ФП формує залежність, т.е формує гальмівний шлях системи. br/>В
Рис.8 Структурна схема пристрою, що задає
Розрахуємо параметри пристрою, що задає:
- максимальне прискорення;
- максимальна швидкість;
- завдання на максимальну швидкість;
- завдання на максимальне прискорення;
Моделювання проведемо в математичному комплексі MatLab, модель позиційного електропривода представлена ​​на (мал. 9). Експеримент будемо проводити для різних моментів інерції, JMIN = 20кгм2 і JМАХ = 50кгм2. Для цього візьмемо наведені до валу двигуна значення моментів інерції і підсумуємо із моментом інерції двигуна. Отримаємо JMIN = 0.001031кгм2 і JМАХ = 0.002247кгм2. Графіки результатів моделювання представлені на (рис.10-рис.13). На вимогу завдання на курсовий проект, похибка позиціонування повинна становити не більше 10 без перерегулювання. p> Аналізуючи графіки моделювання, видно, що похибка позиціонування дорівнює, при JМАХ = 0.002247кгм2, і, при JMIN = 0.001031кгм2. Також позиціонування на задане переміщення робочого органу здійснюється без перерегулювання. p> Результати моделювання при J МАХ = 0.002247кгм 2 :
В
Рис.10 Графіки залежності w = f (t), I = f (t), = f (t)
В
Рис.11 Графіки залежності w = f (t), I = f (t), = f (t)
...
