ості ? ( t)
В
Малюнок 11 - Тимчасова діаграма зміни струмів iд (t) і iг (t)
При управлінні реальним об'єктом можуть виникати відхилення реальних значень параметрів об'єкта від якостей її моделі, більше того, модель завжди є наближеним описом реального об'єкта, тому при програмному управлінні неможливо отримати точне бажане значення вихідної координати. Таким чином, необхідно застосовувати принцип управління за відхиленням, коли задається бажана зміна швидкості обертання g (t) і визначаються дії, що управляють u1 (t) і u2 (t) так, щоб в кожний момент часу мінімізувати помилку
,
Загальний вигляд структурної схеми системи, в якій реалізований комбінований принцип програмного управління і регулювання помилково, зображений на малюнку 12.
В
Рисунок 12 - Загальний вигляд структурної схеми системи з комбінованим керуванням
1.4 Отримання моделі В«вхід? сосотояние? вихідВ»
Перемінними стану динамічної системи з виходом y (t) називають такі незалежні змінні xi (t), які в кожен момент часу однозначно визначають сигнал y (t). Формою запису диференціальних рівнянь для xi (t) є нормальна (форма Коші) , коли рівняння вирішені або записані щодо перших похідних dxi/dt, а праві частини не містять похідних ні від змінних стану, ні від вхідного впливу g (t). У загальному випадку для багатовимірних нелінійних динамічних систем та об'єктів нормальна форма Коші записується вигляді:
x? (t) = f [x (t), g (t)], (38)
де g (t) - r - мірний вектор вхідного сигналу, x (t) - вектор змінних стану розмірності n Г— 1.
Вихідний сигнал y (t) (вектор розмірності k Г— 1) пов'язаний з змінними стану х (t) у загальному випадку нелінійним співвідношенням:
(t) = h [x (t)], (39)
яке так само не містить похідних. Формулу (39) називають рівнянням зв'язку з виходом або рівнянням спостережень, оскільки найчастіше y (t) є вимірюваним (піднаглядним) вихідним сигналом об'єкта або системи. Вирази (38) і (39) називають моделлю багатовимірної динамічної системи В«вхід-стан-вихідВ». У нашому випадку автоматизується об'єкт управління, тому вхідним сигналом g (t) є керуючий вплив u (t), що описується вектором, тобто r = 2, а змінні стану є струми двигуна і генератора і швидкість. br/>
(40)
(41)
(42)
Перейдемо в тимчасову область замінимо аргумент s оператором диференціювання p = d/dt, тоді диференціальне рівняння для змінної? (t) буде мати вигляд
(43)
Або з урахуванням виразів (4) і (7)
(44)
Токи в якірних ланцюгах двигуна iд і генератора iг, а також кутова швидкість обертання їхніх валів? повністю визначають поведінку або динаміку електромеханічного об'єкта, тому їх можна вибрати в я...
