ається фіксованою величиною, рівною 0,2 Mн. Такий алгоритм можна описати виразом:
.
Динамічна навантаження, що залежить від швидкості обертання вала, описується формулою:
,
де? - Коефіцієнт,
? = 0,004 Mн. br/>
Отже, обурення mв полягає з двох складових - моментів Mтр і Mс. Для моделювання mв можна застосувати підсистему, зібрану в пакеті Simulink, структура якої представлена ​​на малюнку 6, де перемикач Switch має поріг перемикання, рівний малому позитивному числу (наприклад, 0,001? Н) (цей блок включає верхній вхідний сигнал, якщо швидкість більше нуля) , а блок насичення Saturation має граничне значення 0,2 Mн.
В
Малюнок 6 - Модель джерела збурень, чинного на момент обертання вала
У відповідності зі структурною схемою, представленою на рисунку 5, побудуємо модель об'єкта в Simulink:
В
Малюнок 7 - Модель об'єкта при включенні тягових двігателейметодом взаємної навантаження
Тут структура блоку Subsystem відповідає моделі, наведеної на малюнку 6, а блок Fcn реалізує нелінійність виду (15).
1.3 Моделювання при програмному управлінні
Розглянемо функціонування об'єкта при одному з типових вхідних впливів. Тягові двигуни мають велике значення пускового моменту, і при подачі стрибка напруги на їх обмотки відбувається різке збільшення струму, багаторазово перевищує припустиме значення, у зв'язку з цим на практиці застосовують різні системи запуску, обмежують струм і поступово збільшують швидкість обертання валу. Таким чином, замість одиничного стрибка 1 (t) в якості керуючих напруг u1 (t) і u2 (t) будемо використовувати сигнали, лінійно наростаючі до заданого рівня. p align="justify"> Розглянемо режим роботи, коли від нульового моменту часу (t0 = 0) до t1 (3 хв) відбувається розгін, потім від t1 до моменту t2 (18 хв) підтримується постійна швидкість, і на відрізку часу від t2 до t3 (20 хв) відбувається плавне гальмування. Керуючі впливи на першому відрізку [t0; t1] задамо лінійно наростаючими від нуля до значень u1 (1500 В) і u2 (100 В), на другому відрізку [t1; t2]? постійними (u1 = 1500 В і u2 = +100 В) і на третьому [t2; t3]? лінійно убутними до нуля. Кожне з керуючих впливів задамо в пакеті Simulink за допомогою блоку Signal Builder, розташованого в бібліотеці елементів Sources. p align="justify"> Тимчасові діаграми зміни керуючих впливів u1 (t) і u2 (t) і швидкості ? (t) показані на малюнках 8 - 10. Тимчасові діаграми струмів iд (t) і iг (t) представлені на малюнку 11.
В
Малюнок 8 - Тимчасова діаграма керуючого впливу u1 (t)
В
Рисунок 9 - Тимчасова діаграма керуючого впливу u2 (t)
В
Рисунок 10 - Тимчасова діаграма зміни швидк...
