, що протокол CAN точно визначає, які рівні напруги і коли повинні з'являтися на шині. Якщо формат повідомлень порушується, то вузли генерують помилку
Form Error .
ACKnowledgement Check - кожен вузол, отримавши правильне повідомлення по мережі, посилає в мережу домінантний біт. Якщо ж цього не відбувається, то передавальний вузол реєструє помилку Acknowledgement Error.
CRC Check - кожне повідомлення CAN містить CRC суму, і кожен приймає вузол підраховує значення CRC для кожного отриманого повідомлення. Якщо підрахована значення CRC суми не збігається зі значенням CRC в тілі повідомлення, приймає вузол генерує помилку CRC Error .
Контроль повідомлень, що використовує п'ять перерахованих механізмів перевірки переданих повідомлень, реалізований на апаратному рівні. CAN-контролер реєструє помилки і оцінює їх статистичними методами для прийняття відповідних заходів - аж до відключення від мережі помиляється вузла.
4. Протоколи високого рівня
Базова специфікація CAN позбавлена ??багатьох можливостей, необхідних в реальних системах: передача даних довше 8 байт, автоматичне розподілу ідентифікаторів між вузлами, однакове управління пристроями різних типів і виробників і пр. Всі ці можливості є предметом розгляду протоколів високого рівня (HLP - Higher Layer Protocols). Назва HLP відображає той факт, що протокол CAN описує тільки два нижніх рівні еталонної мережевої моделі ISO / OSI, а інші рівні описуються протоколами HLP.
Існує велике число розробок протоколів високого рівня для CAN, оформлених як самостійні протокольні рішення. Нижче наведено лише деякі, найбільш відомі, з них:
· SDS (Smart Distributed System) (Honeywell);
· DeviceNET (Allen Bradley);
· CAL CANopen (CiA-асоціація);
· Kingdom (Kvaser).
SDS - дітище компанії Honeywell Inc. Являє собою недороге і закінчене рішення для мережевого управління інтелектуальними датчиками і актуаторами від центрального контролера (PLC, комп'ютера) в системах промислової автоматизації. За ступенем завершеності - від специфікацій фізичного середовища до прикладного рівня. Архітектура протоколу SDS включає в себе три рівні моделі OSI / ISO - фізичний, канальний і прикладної. Шинна топологія представляє собою лінійну шину з короткими відводами.
DeviceNet - протокол високого рівня для пристроїв на основі CAN. DeviceNet був розроблений в 1994 році для автоматизації промислових підприємств і детально описує фізичний рівень CAN для забезпечення високої сумісності та взаємозамінності готових пристроїв. Служить для об'єднання в єдину систему пристроїв промислової автоматики, таких як фотодатчики, термодатчики, зчитувачі штрих-кодів <# «center»> 5. Застосування CAN
Такі відмітні характеристики CAN як: широкомовний спосіб передачі, чудова обробка помилок, різна середу передачі, наявність апаратної підтримки - зумовили лавинне збільшення додатків на базі CAN і розширення областей застосування:
У попередньому пункті вже наводилися коро...
