frame):
Кадр для позначення стану перевантаження. Використовується перевантаженим вузлом, який в даний момент не може обробити надходить повідомлення, і тому просить за допомогою Overload-кадру про повторну передачу даних. В даний час Overload-кадр практично не використовується.
4. Кадр помилки (error frame):
Це повідомлення, яке явно порушує формат повідомлення CAN. Передача такого повідомлення призводить до того, що всі вузли мережі реєструють помилку формату CAN-кадру, і в свою чергу автоматично передають у мережу Error Frame. Результатом цього процесу є автоматична повторна передача даних у мережу передавальним вузлом. Кадр складається з прапора помилки (шість біт одного знака) і роздільник помилки (вісім рецесивних біт).
Всі CAN кадри, в тому числі кадри помилки і перевантаження, відокремлюються від попередніх кадрів міжкадрових проміжком . Він формується трьома рецесивними битами.
3.2.2 Арбітраж доступу
Поле арбітражу CAN-кадру використовується в CAN для вирішення колізій доступу до шини методом недеструктивного арбітражу. Суть методу недеструктивного арбітражу полягає в наступному:
У разі, коли декілька контролерів починають одночасну передачу CAN кадру в мережу, кожен з них порівнює біт, який збирається передати на шину, з бито??, Який намагається передати на шину конкуруючий контролер. Якщо значення цих бітів рівні, обидва контролера передають наступний біт. І так відбувається до тих пір, поки значення переданих бітів не опиняться різними. Тепер контролер, який передавав логічний нуль (більше пріоритетний сигнал) буде продовжувати передачу, а другий контролер перерве свою передачу до того часу, поки шина знову не визволиться. Звичайно, якщо шина в даний момент зайнята, то контролер не почне передачу до моменту її звільнення.
Таким чином, на відміну, наприклад, від Ethernet <# «justify">
Рис. 5 Побітовий арбітраж на шині CAN
3.2.3 Методи виявлення помилок
CAN протокол визначає п'ять способів виявлення помилок в мережі:
· Bit monitoring;
· Bit stuffing;
· Frame check;
· ACKnowledgement Check;
· CRC Check.
Bit monitoring - кожен вузол під час передачі бітів в мережу порівнює значення переданого їм біта зі значенням біта, яке з'являється на шині. Якщо ці значення не збігаються, то вузол генерує помилку Bit Error . Природно, що під час арбітражу на шині (передача поля арбітражу в шину) цей механізм перевірки помилок відключається.
Bit stuffing - коли вузол передає послідовно в шину 5 біт з однаковим значенням, то він додає шостий біт з протилежним значенням. Приймаючі вузли цей додатковий біт видаляють. Якщо вузол виявляє на шині більше 5 послідовних біт з однаковим значенням, то він генерує помилку Stuff Error .
Frame Check - деякі частини CAN-повідомлення мають однакове значення у всіх типах повідомлень. Це означає...
