формації).
Навігаційні сигнали являють р-код, що випромінюється на f1 і f2, і загальнодоступний с/а код (на f1). Апаратура споживачів сигналів включає 24 частотних каналів, середня точність визначення місця розташування судна - 8 м.
Якщо GPS має найменшу точність в середніх широтах, то Glonass - у високих широтах, тобто системи можуть вигідно доповнювати один одного і використовуватися спільно під назвою GNSS. Це дозволяє підвищити і надійність за рахунок збільшення числа необхідних супутників.
Принцип корекції координат судна пояснюється схемою, наведеною на малюнку 3.10.
Малюнок 3.10 - Корекція коо?? ДИНАТ судна
Геоцентричні координати штучних супутників Землі ,,, де n=1 ... 4. Розрахунок цих координат здійснюється з точністю до одиниць метрів за параметрами орбіти супутника, переданих в навігаційних повідомленнях.
ШСЗ передають сигнали в строго певні моменти часу. Для чого на кожному супутнику є точні годинник з відносною точністю 10-13. На судні також повинні бути точні годинники, в результаті чого можна вимірювати час проходження сигналу від ШСЗ до судна Т.
,
де с - швидкість поширення електромагнітних хвиль.
Рівняння зв'язку:.
При використанні декількох ШСЗ це рівняння прийме вигляд:
,
де i=1 ... 4 - номер супутника, ,, - розраховуються геоцентрические координати по числення географічних координат,.
При використанні трьох ШСЗ: ,,, i=1,2,3.
Таким чином, маємо три рівняння з трьома невідомими. За цим значенням і розраховуються похибки ,,.
Радіус-вектор r можна визначити по куту між віссю горізонтіруемой платформи і напрямом на горизонт:
,.
Точність супутникової корекції становить десятки метрів у звичайному режімеработи і одиниці метрів в диференціальному режимі.
Малюнок 3.11 - Визначення радіус-вектора r
На основі вищевикладеного можна скласти структурну схему представленого способу числення з корекцією за Glonass, зображену на малюнку 3.12.
ІК - вимірювач курсу;
СКМ - синусно-косинусное розмножувальне пристрій;
І - інтегратор;
ПК - перетворювач координат.
Малюнок 3.12 - Структурна схема курсоскоростного способу числення з корекцією за Glonass
Визначення величини бічного зсуву
Бічний зсув точки виходу судна на новий курс щодо точки початку повороту і лінії старого курсу може бути обчислено за формулою:
Як викладено раніше, з проведених міркувань випливає, що відстань виходу судна на новий курс одно:
D2=l/sin? ? з.
За величиною D2 ми можемо знайти, з яким радіусом при обраному управлінні здійснюється поворот:
Rт=D2 * ctg (?? з/2),
Отже, D2=Rт/ctg (?? з/2).
Прирівнюючи отримане раніше вираз для відстані виходу на новий курс і останній вираз, отримаємо:
l/sin? ? з=Rт/ctg (?? з/2),
а, l=Rт * sin? ? з/ctg (?? з/2).
З вихідних даних випливає, що:
Rт=6 кбт=6 * 185,2=740,8 м.
? ? з=600.
Отже, бічний зсув судна при розвороті на заданий курс
Дослідження на ЕОМ параметрів руху судна
Для дослідження на ЕОМ параметрів руху судна в ІВК використовується програмна середа Mathcad.
Для сходження і отшествия в масштабі карти справедливі наступні залежності:
,
,
де - магнітний курс;
- кут напрямку вектора течії, відлічуваний від напрямку на географічний північ;
- поправка до компасний курс, що дозволяє отримати справжнє значення курсу;
- швидкісна поправка до показань лага для визначення відносної швидкості судна з урахуванням похибок лага;
uT- швидкість течії;
- відносна швидкість, обумовлена ??лагом.
Розглянемо визначення швидкості течії: силовий вплив течії на корпус викликає бічне переміщення судна, при цьому судно починає рухатися з кутом знесення УС. Щоб знайти швидкість течії по теоремі синусів, необхідно знайти кут між векторами uT і W трикутника швидкостей, сторонами якого є вектори відносної швидкості судна Vo, істинної швидкості судна W і швидкості течії uT. Цей кут буде дорівнює:
де
? T - курсовий кут течії;
yN - істинний курс.
Абсолютна швидкість судна ви...
