урахуванням або без врахування вагових коефіцієнтів правил обробки. За допомогою команди WAV здійснюється дефазифікації, в результаті якої здійснюється перехід від нечітких значень вихідної змінної до точних вихідним значенням, що забезпечує необхідну управління системою. Команди мають довжину від 1 до 6 байт. Виконання більшості команд займає від 2 до 6 тактів. Більший час виконання мають команди ділення (11-12 тактів), множення з накопиченням (13 тактів) і переривання (8-11 тактів)
. 3 Набір периферійних пристроїв
З периферійних пристроїв мікроконтролери сімейства 68HC12 містять модулі паралельного та послідовного введення/виводу даних, таймерний модуль, багатоканальний аналого-цифровий перетворювач (АЦП), модуль формування сигналів з широтно-імпульсною модуляцією (ШІМ). Процесор CPU12 взаємодіє з цими модулями, звертаючись до їх регістрам, які після початкового завантаження мікроконтролера розташовані в перших 512 позиціях адресного простору (малюнок 3)
. 4 Порти введення/виводу
Мікроконтролери сімейства 68НС12 мають у своєму складі від 8 до 12 паралельних портів введення/виводу. Ці порти можуть служити для обміну даними із зовнішніми пристроями або виконувати певні службові функції. Наприклад, при роботі мікроконтролера в розширеному режимі порти A, B, C, D, E служать для організації обміну із зовнішньою пам'яттю. При використанні порту для введення/виведення даних напрям передачі для кожного окремого виведення програмується шляхом завантаження відповідного вмісту в регістр управління цього порту. Вихідні буферні каскади портів можуть програмуватися на роботу зі стандартної або підвищеної затримкою перемикання. При збільшенні затримки перемикання досягається зниження споживання потужності і шумів на лініях. Можна також запрограмувати підключення підтягаючих резисторів до висновків порту, використовуваним як входів
. 5 Модуль послідовного інтерфейсу
Для організації послідовного обміну до складу мікроконтролерів включений модуль послідовного інтерфейсу, який складається з одного або двох блоків асинхронного обміну SCI і блоку синхронного обміну SPI. До складу цього модуля входить 8-розрядний порт S, окремі лінії якого служать для реалізації послідовного обміну, а невикористовувані лінії можуть служити для паралельного введення/виведення даних. Блок SCI дозволяє здійснювати обмін 8- або 9-розрядними даними по лініях зв'язку за допомогою протоколу, сумісного з RS - 232. Швидкість передачі програмується і може досягати 38 400 біт/c при тактовій частоті 8 МГц. Блок SPI зазвичай використовується для обміну з периферійними пристроями та іншими мікроконтролерами. У деяких моделях мікроконтролерів є додаткові модулі послідовного обміну, реалізовують протоколи CAN, I2C або J1850 (таблиця 1)
. 6 таймерну модуль
Цей модуль містить 16-розрядний лічильник з програмованим дільником частоти, 8 каналів, індивідуально настроюються на роботу в режимі захоплення або в режимі порівняння, і 16-розрядний лічильник зовнішніх імпульсів. Сигнали захоплення-порівняння надходять на висновки 8-розрядного порту T. Невикористані лінії цього порту можуть служити для введення/виведення даних. Таймерний модуль може використовуватися для генерації періодичних переривань, вимірювання параметрів вхідних сигналів або генерації вихідних сигналів з широтно-імпульсною модуляцією (ШІМ) без втручання центрального процесора
. 7 Модуль формування ШІМ-сигналів
На додаток до можливостей генерації ШІМ-сигналу за допомогою таймерного модуля, у ряді моделей мікроконтролерів є окремий модуль формування ШІМ-сигналів, оптимізований для застосування в системах управління електроприводом. Даний модуль забезпечує роботу двох вихідних каналів з 16-розрядної модуляцією ШІМ-сигналів (65536 значень шпаруватості формованих імпульсів) або чотирьох каналів з 8-розрядної модуляцією (256 значень шпаруватості імпульсів). Можливі комбінації сигналів з 16-розрядної і 8-розрядної модуляцією. Кожен з каналів має індивідуальний регістр настройки, що дозволяє незалежно програмувати частоту і тривалість вихідних імпульсів
. 8 Модуль АЦП
До складу мікроконтролерів сімейства 68НС12 входить 8- або 10-розрядний АЦП послідовного наближення, який має 8 або 16 вхідних каналів. АЦП реалізує 8 різних режимів перетворення. При роботі в режимах без сканування каналів АЦП відключається після закінчення процесу перетворення. У режимах зі скануванням каналів АЦП функціонує безперервно, послідовно обслуговуючи вхідні канали. Для роботи АЦП не потрібне підключення додаткових зовнішніх ланцюгів. Опорна напруга подається на відповідні висновки процесора. Є також можливі...
