юється в вібробункера 3. Вихід лотка вібробункера забезпечений відсікачем 5 для поштучної видачі деталей. Налаштування робота 1 полягає в прив'язці координат розташування платформи 2 робота (кут повороту), установці вібробункера 3 та стійки 7, а також у підйомі касети б. Привід повороту кисті робота застосовується в якості приводу установочного руху, використовуваного при налаштуванні системи. Надалі використовуються тільки зворотно-поступальні переміщення по трьох координатах. Після захоплення крайньої з боку відсікача 5 заготівлі захоплення переміщається до дальнього гнізда першого ряду касети б і за рахунок технологічного вертикального (вниз) переміщення захоплення встановлює заготовку в гніздо касети. Одночасно відсікач приймає чергову заготівлю та подає її на позицію захоплення. Ця заготовка укладається в передостаннє гніздо ряду. Коли заповниться весь ряд, каретка горизонтального переміщення робота зміщується на один крок, відповідний переходу на обслуговування чергового ряду касети. Після заповнення касети комплекс автоматично зупиняється для зміни касети.
В
Рис. 2.27. Кінематична схема складального РТК на базі ПР мод. РП-50Ф2: 1 - права рука для виконання операцій, що вимагають значних витрат потужності; 2 - ліва рука (допоміжна); 3 - вертикально рас покладені телекамери, 4 - горизонтально розташовані телекамери, 5 - телекамера на захопленні ПР; 6 - фільтр пилососа, 7 - моторний блок; 8 - камера для пилу
В
Рис. 2.28. Компонування РТК: а - для збірки клапанів; б - для укладання заготовок постійних магнітів у касети
Список літератури
1. Роботизовані технологічні комплекси/Г.І. Костюк, О.О. Баранов, І.Г. Левченко, В.А. Фадєєв - Учеб. Посібник. - Харків. Нац. аерокосмічний університет В«ХАІВ», 2003. - 214с. p> 2. Н.П. Меткіна, М.С. Лапін, С.А. Клейменов, В.М.Крітській. Гнучкі виробничі системи. - М.: Видавництво стандартів, 1989. - 309с. p> 3. Гнучкі виробничі комплекси/под.ред. П.Н.Беляніна. - М.: Машинобудування, 1984. - 384с. p> 4. Гнучке автоматичне виробництво/под.ред. С.А.Майорова. - М.: Машинобудування, 1985. - 456с. p> 5. Іванов А.А. ДПС у приладобудуванні. - М.: Машинобудування, 1988. - 282с. p> 6. Управління работотехніческімі системами і гнучкими автоматизованими виробництвами/Под.ред. Н.М.Макарова, - М.: Радіо і зв'язок, 1981, ч.3 - 156с. p> 7. Широков А.Г. Склади в ГПС. - М.: Машинобудування, 1988. - 216с. br/>
