и (з шайбами).
Установка змінного складального інструменту на руці ПР, а також передача його на зберігання в необхідні комірки поворотного столу здійснюються автоматично. Для кріплення інструментів на руці ПР застосована конструкція типу В«БайонетВ». p> Процес взяття з живильників деталей (крім болтів з шайбами) однотипний: відповідний складальний інструмент здійснює сканування живильників зверху вниз і захоплює верхню деталь з стопи, для чого все захватні пристрої та інструменти оснащені пневматичними струминними датчиками. Останні встановлені таким чином, щоб при підході до верхньої деталі формувався сигнал на припинення руху і захоплення деталі.
Технологічний процес складання включає в себе дві групи операцій:
1) завантажувально-настановні - установка корпусу і кришки в відповідні складальні пристосування (операції 1 і 2) та завантаження вихідного магазину-накопичувача зібраними вузлами;
2) складальні - запресовування гумових манжет в корпус і кришку (Операції 3 і 4); запресовування підшипника в корпус (операція 5), установка картонній прокладки на корпус (операція 6); установка кришки на корпус (Операція 7); установка, наживлені і загвинчування трьох болтів з шайбами (Операція 8). p> Операції 1, 2 і 3, 4 виконуються попарно за допомогою одного комплекту складального інструменту, і тому при переході з однієї операції на іншу не потрібна заміна інструменту. У всіх інших випадках при переході з одній складальній операції на іншу необхідна автоматична зміна складального інструменту.
В склад набору складальних інструментів входять: широкодіапазонний пневматичний захват для установки корпусу і кришки; Запресувальник гумових манжет; Запресувальник підшипників кочення в зборі; пневматичний вакуумний захват для подачі картонних прокладок; гайковерт з пневматичним приводом.
Інструменти - Запресувальник гумових манжет і підшипників, а також гайковерт дозволяють в певних межах компенсувати похибки позиціонування деталей, що сполучаються.
Послідовність роботи ПР при реалізації операцій 1 - 8 наступна: взяття з магазину необхідного складального інструменту; захоплення необхідної деталі, виконання технологічної операції (запресовування, установка і т. п.); установка назад в магазин складального інструменту (при виконанні операцій 1, 2 і 3, 4 цього не потрібне).
Спеціальні датчики на змінних складальних інструментах контролюють наявність деталей у відповідних магазинах та наявність деталі в інструменті в процесі її транспортування.
Особливий інтерес представляє виконання операції установки, наживлення і загвинчування трьох гвинтів (з шайбами) з необхідним зусиллям. У конструкції гайковерта, що здійснює цю операцію, передбачений струменевий датчик переміщень. З його допомогою забезпечуються контроль попадання стерпного болта в різьбові отвори кришки і корпусу вироби; синхронізація швидкості поступального руху ПР при закручуванні болтів і частоти обертання гайковерта; контроль якості складання нарізного сполучення. Гайковерт має насадку з постійним магнітом, яка може пасивно переміщатися уздовж осі гайковерта під дією зовнішніх збурень. Певна, початково обрана величина цього переміщення реєструється струменевим датчиком. Якщо болт потрапляє в отвір для гвинта, то при поступальному русі вниз не відбувається переміщення насадки щодо гайковерта. У Інакше насадка починає переміщатися, що і реєструється струменевим датчиком, сигнал якого показує, що осі болта й нарізного отвору НЕ збіглися. Синхронізація швидкості поступального руху ПР і частоти обертання гайковерта здійснюється при зупинці насадки, т. з. при збігу осей болта й нарізного отвору.
Кінематична схема складального РТК на базі ПР мод. РВ-50Ф2 показана на рис. 2.27. p> РТК на базі ПМР. На базі розглянутих раніше промислових мініроботи (ПМР) розроблено ряд РТК. Один з них, РТК для збірки клапанів, зображений на ріс2.28, а. При розробці РТК використаний ряд оригінальних рішень, у тому числі автоматична зміна захоплень, сім ступенів рухливості, горизонтальний самоукладивающійся магазин супутників і ряд інших.
Робота комплексу полягає в наступному. Робот 1 типу ПМР-0 ,5-254-КПВ в автоматичному режимі проводить в певній послідовності захоплення орієнтованих деталей з відповідних пристроїв-накопичувачів (пружин 3, прокладок 4, клапанів 5, кришок 6), для чого здійснюється автоматична зміна захоплень (цангового 2, вакуумного 12 і кліщового 11) у кисті робота залежно від обслуговується класу деталей. У магазин 9 встановлені також інструменти та складальне пристосування 10, на якому проводиться пару деталей, що збираються. Пружини 3 подаються самоукладивающімся магазином супутників 7 по напрямних 8. На базі робота ПМР-0 ,5-254 кс, працюючого в прямокутній системі координат, розроблений комплекс для укладання заготовок постійних магнітів в касети (рис. 2.28, б).
Первинне орієнтування заготовок магнітів 4 і подача їх у зону обслуговування робота 1 здійсн...
