ify"> Мета лекції: Вивчити порядок побудови перехідних процесів за допомогою імпульсних перехідних функцій.
Завдання лекції:
. Порядок побудови перехідних процесів за допомогою імпульсних перехідних функцій.
. Дослідження динамічної точності безперервних і дискретно-безперервних ЛСА
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
1. Порядок побудови перехідних процесів за допомогою імпульсних перехідних функцій.
. Дослідження динамічної точності безперервних і дискретно-безперервних ЛСА.
Навчальний матеріал
Побудова перехідних процесів за допомогою імпульсних перехідних функцій
У випадку дії ЛСА керуючого або обурює впливу складних форм, зручно користуватися залежностями, що зв'язують значення імпульсної перехідної функції замкнутої системи до з (t) з речової R ( ? ) і лінійної S ( ? ) приватними характеристиками:
(1)
Тоді, враховуючи
(2)
отримаємо:
(3)
(4)
Для обчислення інтегралів (3) і (4) функцію кз представимо у вигляді суми елементарних трапецій кi (t), в цьому випадку вирази (3) і (4) приймуть вигляд:
В В
Дослідження динамічної точності безперервних і дискретно-безперервних ЛСА
Динамічна точність ЛСА визначається помилками, що виникають в системі від дії керуючих і збурюючих впливів.
Всі типи впливів можна розділити на:
регулярні,
випадкові,
їх комбінації.
Регулярні впливу є повільно - мінливими функціями від часу, в порівнянні з тривалістю перехідних процесів.
Помилки від випадкової дії визначаються не миттєвими значеннями, а її середніми квадратичними відхиленнями.
ЛЕКЦІЯ № 10
Мета лекції: Вивчити характеристики точності безперервних ЛСУ при дії регулярних сигналів, визначення характеристик точності дискретних і дискретно-безперервних ЛСУ.
Завдання лекції:
. Розглянути характеристики точності безперервних ЛСУ при дії регулярних сигналів.
. Розглянути характеристики точності дискретних і дискретно-безперервних ЛСУ.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
. Характеристики точності безперервних ЛСУ при дії регулярних сигналів.
. Характеристики точності дискретних і дискретно-безперервних ЛСУ.
Навчальний матеріал
Характеристики точності безперервних ЛСА при дії регулярних сигналів
Точність ЛСА при дії повільно - мінливих регулярних сигналів визначається коефіцієнтом помилок, які можна отримати розкладанням передавальної функції замкнутої системи щодо помилки в ряд Макларена.
1. Нерухоме стан
В якості типового режиму розглядаються стійкі стану при постійних значеннях керуючого і обурює впливу.
Помилка системи в цьому випадку називається статичною.
(1)
де l - число збурень
g0 - управління
fk0 - обурення
Статичний режимах: W (0) = k - загальний коефіцієнт зусилля розімкнутої системи (ланцюги).
;;
де? 1 - коефіцієнт статізма
Величина (1 + k) показує ефективність регулювання з точки зору зменшення встановленої помилки.
Рух з постійною швидкістю
g (t) =? (t);? = const.
(1)
- добротність за швидкістю.
Рух з постійним прискоренням
,
В
- добротність щодо прискорення.
Рух за синусоїдальним законом
- синусоїдальний закон (2)
,
де A (? k) - модуль частотної ПФ розімкнутої ЛСА.
При? =? k.
Якщо керуюча функція часу g (t) має довільну форму, але досить головну, щоб мати m похідних виду:
,
то помилку ЛСА можна визначити наступним чином (ті ж міркування підуть до збурень).
Зображення помилки:
(1)
де? х (р) - ПФ замкнутої системи помилково,
G (р) - зображення керуючого впливу.
Розкладемо ПФ помилково в ряд по зростаючим ступенями Р:
(2)
(*)
сходитьс...
